- 可能な限り調べるドットを減らす
- 壁の場合は飛ばす
- 超音波の値から、一番外側からNcmの範囲は調べない
- 超音波から、上方向に20cmの空白があることがわかったときは、上の壁から20cmの範囲のドットは飛ばす
- ドットごとに壁との最短距離を調べておき、超音波3つの最大値が最短距離より小さい場合は、飛ばす
- 相手ロボットが近くにいた場合、2つの超音波センサが異常な値を示す可能性がある
- 方向を4分割ぐらいにして、それぞれに対しての最短距離を調べる
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