author: Davide Zorzi - 2015/2016
Algoritmi di pianificazione dinamica basati su Velocity Obstacle - VO - algorithms for robot collision avoidance
- identity: id dell'agente
- position: posizione dell'agente (x,y)
- target: posizione di arrivo (x',y')
- speed: velocita' corrente dell'agente
- prefSpeed: velocita' preferita orientata al target
- radius: raggio dell'agente
- newposition: nuova posizione, informazione condivisa al ciclo successivo di computazione
- newspeed: nuova velocita' calcolata, informazione condivisa al cilo successivo di computazione
- neighborDist: distanza euclidea tra i robot
- findVelocity: computazione della nuova velocita'
- coneVO: creazione di tutti i coni di collisione
- AdminVelocity: validazione del nuovo candidato per l'assegnamento della nuova velocita'