usv_demo

基于VRX平台的水面无人艇(USV)仿真环境，实现无人艇的导航功能

VRX平台的下载与与安装可以参考https://github.com/osrf/vrx/tree/gazebo_classic

核对或执行下面的命令，防止缺少部分必要库

sudo apt update
DIST=noetic
GAZ=gazebo11
sudo apt install ${GAZ} lib${GAZ}-dev ros-${DIST}-gazebo-plugins ros-${DIST}-gazebo-ros ros-${DIST}-hector-gazebo-plugins ros-${DIST}-joy ros-${DIST}-joy-teleop ros-${DIST}-key-teleop ros-${DIST}-robot-localization ros-${DIST}-robot-state-publisher ros-${DIST}-joint-state-publisher ros-${DIST}-rviz ros-${DIST}-ros-base ros-${DIST}-teleop-tools ros-${DIST}-teleop-twist-keyboard ros-${DIST}-velodyne-simulator ros-${DIST}-xacro ros-${DIST}-rqt ros-${DIST}-rqt-common-plugins

简介

仿真环境基于VRX

使用VRX中的CORA模型

版本:ubuntu20.04 ros-noetic

使用robotlocalization融合imu和gps定位

使用movebase导航包进行导航

运动控制目前尚未完成，仅仅做了简单的pid控制前进后退，固定推力转向

注意替换usv_nav/map/nav.yaml中的路径

使用方法

编译

cd usv_demo
catkin_make

打开仿真环境

！！一定要先安装vrx_classic环境！！

roslaunch usv_world_model usv_env.launch

打开导航

roslaunch usv_nav usv_test.launch