Symétrie

pc/src/pathfinding/astar/arcs/CercleArrivee.java

@@ -22,6 +22,7 @@
 import config.Config;
 import config.ConfigInfo;
 import config.Configurable;
+import config.DynamicConfigurable;
 import container.Service;
 import container.dependances.HighPFClass;
 import container.dependances.LowPFClass;
@@ -44,7 +45,7 @@
  *
  */
 
-public class CercleArrivee implements Service, Configurable, Printable, HighPFClass, LowPFClass
+public class CercleArrivee implements Service, Configurable, Printable, HighPFClass, LowPFClass, DynamicConfigurable
 {
 	public Vec2RO position;
 	public double rayon;
@@ -53,6 +54,7 @@ public class CercleArrivee implements Service, Configurable, Printable, HighPFCl
 
 	private double rayonDefaut;
 	private boolean graphic;
+	private boolean symetrie = false;
 
 	protected Log log;
 	private PrintBuffer buffer;
@@ -65,8 +67,8 @@ public CercleArrivee(Log log, PrintBuffer buffer)
 
 	private void set(Vec2RO position, double orientationArriveeDStarLite, double rayon, SensFinal sens)
 	{
-		this.position = position;
-		this.arriveeDStarLite = new Vec2RW(rayon, orientationArriveeDStarLite, false);
+		this.position = new Vec2RO(symetrie ? -position.getX() : position.getX(), position.getY());
+		this.arriveeDStarLite = new Vec2RW(rayon, symetrie ? Math.PI - orientationArriveeDStarLite : orientationArriveeDStarLite, false);
 		((Vec2RW)arriveeDStarLite).plus(position);
 		this.rayon = rayon;
 		this.sens = sens;
@@ -139,4 +141,10 @@ public String toString()
 	{
 		return position+", rayon "+rayon+", arrivee "+arriveeDStarLite;
 	}
+
+	@Override
+	public void updateConfig(Config config)
+	{
+		symetrie = config.getSymmetry();
+	}
 }

pc/src/robot/RobotReal.java

@@ -80,6 +80,7 @@ public synchronized void updateConfig(Config config)
 	@Override
 	public void useConfig(Config config)
 	{
+		// c'est le LL qui fournira la position
 		cinematique = new Cinematique(0, 300, 0, true, 3, Speed.STANDARD.translationalSpeed);
 		print = config.getBoolean(ConfigInfo.GRAPHIC_ROBOT_AND_SENSORS);
 		demieLargeurNonDeploye = config.getInt(ConfigInfo.LARGEUR_NON_DEPLOYE)/2;
@@ -125,13 +126,17 @@ public synchronized void setCinematique(Cinematique cinematique)
 		synchronized(buffer)
 		{
 			// affichage
-			if(printTrace && cinematique.getPosition() != null && old.distanceFast(cinematique.getPosition()) < 100)
-				buffer.addSupprimable(new Segment(old, cinematique.getPosition().clone(), Layer.MIDDLE, Couleur.ROUGE.couleur));
-			else
+			if(printTrace && old.distanceFast(cinematique.getPosition()) < 100)
+				buffer.addSupprimable(new Segment(old, cinematique.getPosition().clone(), Layer.FOREGROUND, Couleur.ROUGE.couleur));
+			else if(print)
 				buffer.notify();
 		}
 	}
 
+	/**
+	 * N'est utilisé que pour l'affichage
+	 * @return
+	 */
 	public Cinematique getCinematique()
 	{
 		return cinematique;