README.md

Комплекс Лабораторных работ по предмету "Математические основы робототехнических систем"

Лабораторная №1:

1. Скалярное произведение кватернионов;
2. Поворот рандомного вектора на рандомные углы вокруг осей X, Y, Z.

Лабораторная №2:

1. Создание кватерниона из угла и оси вращения;
2. Создание матрицы поворота из кватерниона;
3. Получение угла и оси вращения из матрицы поворота;
4. Сферическая линейная интерполяция двух кватернионов (SLERP).

Лабораторная №3:

1. Создание матрицы Денавита-Хартенберга;
2. Прямая задача кинематики - Определение позиций систем координат звеньев манипулятора и особых точек в базовой системе координат.

Лабораторная №4:

1. Прямая задача кинематики - Позиции звеньев манипулятора и результирующая матрица поворота;
2. Обратная задача кинематика.

Лабораторная №5:

1. Линейные и угловые скорости манипулятора из Лаб №3;
2. Линейные и угловые скорости манипулятора PUMA.

Лабораторная №6:

1. Алгоритм Дейкстры для планирования пути по 2D карте;
2. Алгоритм A для планирования пути по 2D карте*.

Лабораторная №6:

1. Алгоритм определения пересечения треугольников (пересекаются или нет);
2. Алгоритм перемещения робота по потенциальному полю.