orbslam_semantic_nav_ros

清华大学 深圳国际研究生院

先进制造学部 精密测控组

Have Done:

1. 动态物体检测

2. 视觉建图与定位

3. 重定位

4. 稠密点云、面元三维重建

5. 语义地图

6. 手势识别控制

7. 语音唤醒与识别控制

8. 局部避障与DWA控制

9. 语音识别与播放

TODO：

1. 添加基于二维码的全局定位误差矫正功能，该功能可以提高系统稳定性，确保项目落地

2. 多个相机slam，增强系统鲁棒性

3. 二维投影地图构建，全局路径规划，智能导航与交互

4. 基于强化学习的自主探索系统

5. 待定

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演示1：

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演示2：

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安装说明

系统版本要求：

• Linux:ubuntu16

• ros:kinect

已测试硬件：

• KinectV2相机

• realsense D435,D400相机

(1) 添加Vocabulary

在ros包的下新建Vocabulary文件夹，添加ORBvoc.txt词典。

mkdir Vocabulary
add ORBvoc.txt

(2) 安装腾讯ncnn库

cd Thirdparty/ncnn
mkdir build&&cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp Thirdparty/ncnn/build/install/lib/libncnn.a /usr/lib

(3) 其他库

vtk 5

pcl 1.7

opencv 3.4

Eigen

pangolin

octomap

(4) 安装科大讯飞语音相关库

• step1 在科大讯飞注册账户，修改setting_file.yaml中的appid参数
• step2 安装相关库

sudo apt-get install libasound2-dev #asound库
sudo apt-get install mplayer #mplayer工具

• step3 在科大讯飞官网下载SDK，在fileroot/libs/x64中将libmsc.so文件复制到/usr/local/lib中

(5) 安装百度aip相关库

sudo apt-get install ros-kinetic-image-view
sudo apt-get install libjsoncpp-dev
sudo apt-get install openssl
sudo apt-get install curl

修改setting_file.yaml中的中的百度appid,AK,SK

(6) 开始下载源码进行编译

mkdir -p catkin_ws/src
git clone git@github.com:MRwangmaomao/semantic_slam_nav_ros.git
cd ..
catkin_make

(7) 修改config文件夹下的setting.yaml文件和对应的相机的配置文件、DWA配置文件

配置文件说明

修改所有的rospackage_path参数，设置为自己对应存储的路径。

修改color_img_topic和depth_img_topic

(8) 相关公开数据集下载

OpenLORIS-Scene Dataset

动态环境的ORBSLAM

语义地图

roslaunch slam_semantic_nav_ros ORB_Semantic_Nav.launch

三维重构

代价地图与导航

语音对话

roslaunch slam_semantic_nav_ros gesture_speak.launch 

手势识别

Five手势: 空闲状态，可以由其他节点发送/cmd_vel速度指令进行控制

Ok手势: 前进，只受手势控制，需要手势解锁

Fist手势: 停止状态，只受手势控制，需要手势解锁

roslaunch slam_semantic_nav_ros gesture_speak.launch

参考

ORBSLAM

ORB_SLAM2_SSD_Semantic

百度AI开放平台

科大讯飞语音