Instalacao

Instalação

Dependências

Pacote range_sensor_layer a partir do seu workspace insira os seguintes comandos:

cd src
git clone https://github.com/DLu/navigation_layers.git
cd ..
catkin_make

Para as outras dependências:

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-localization ros-$ROS_DISTRO-move-base ros-$ROS_DISTRO-controller-manager ros-$ROS_DISTRO-diff-drive-controller ros-$ROS_DISTRO-rqt-controller-manager ros-$ROS_DISTRO-people-msgs ros-$ROS_DISTRO-dwa-local-planner ros-$ROS_DISTRO-hector-gazebo-plugins

Prerequisitos

Para testar o Littlebot em seu sistema você precisa ter instalado o ROS (melodic recomendado). Um erro pode acontecer ao tentar vizualizar o modelo no RVIZ caso isso ocorra pode ser necessário mudar uma variável de ambiente, como segue abaixo:

export LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"

Rodando a simulação

Para simular o Littlebot, o primeiro passo é criar um workspace ROS

mkdir -p ~/littlebot_ws/src
cd littlebot_ws
catkin_make

Após criar o workspace fazer o clone do repositório

cd src
git clone https://github.com/NestorDP/littlebot.git
cd ..
catkin_make

Para rodar a simulção no Gazebo

roslaunch littlebot_gazebo gazebo.launch