littlebot_control_EN
inglês
No pacote littlebot_control estão os arquivos responsáveis por carregar o controlador diferencial publicar a transforada TF para o ROS.
A estrutura de diretórios do pacote littlebot_control é apresentada abaixo:
littlebot_control/
├── config/
| ├── littlebot_control.yaml
| └── localization.yaml
├── launch/
| ├── littlebot_control.launch
| └── rviz.launch
├── CMakeLists.txt
└── package.xml
Arquivo de configuração dos controladores dos motores, nele são configurados os controladores das juntas (motores) e o controlador diferencial para movimentação do robô
Arquivo de configuração do pacote robot_localization utilizado para gerar odometria a partir da fusão dos encoders das rodas e da IMU
Launch file responsável por carregar os controladores e o modelo do robô no ROS, além disto este launch também inicia o nó responsável pela fusão entre encoders e IMU:
Lauch que inicia o rviz com as configurações de exibição específicas para o littleBOT.
