littlebot_description

littlebot_description

O pacote littlebot_description é o local onde se encontra a descrição do modelo do robô que será representado de forma gráfica no gazebo e/ou Rviz e de forma lógica em toda estrutura do ROS, através da árvore de TF.

A estrutura de diretórios do pacote littlebot_description é apresentada abaixo:

littlebot_description/
├── launch/
|   ├── littlebot.rviz
|   └── littlebot_rviz.launch
├── meshes/
|   ├── Caster_Mounting_Plate.dae
|   ├── Caster_Wheel.dae
|   ├── Caster_Wheel_Plate.dae
|   ├── roda.dae
|   ├── TM4c.dae
|   ├── chassis2.dae
|   ├── motor.dae
|   ├── roda.dae
|   └── sonar.dae
└── urdf/
    ├── littlebot.xacro
    ├── rodas.xacro
    └── sonar.xacro

littlebot.rviz

Arquivo de configuração do ambiente Rviz

littebot_rviz.launch

Com esse launch file você pode testar o modelo do littlebot direto no Rviz sem precisar rodar a simulação ou o robô físico,esta pode ser uma maneira prática de fazer um teste prévio do seu modelo.

O launch carrega o robot_description no servidor de parâmetros do ROS, através do comando abaixo:

  <param name="robot_description"
    command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find littlebot_description)/urdf/littlebot.xacro'" />

O nó abaixo cria uma interface gráfica para que você possa testar as junstas móveis do robô.

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="TRUE"/>
  </node>

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>

Dica !

Use este launch para testar o modelo de seu robô.