Imprement vision wrapper

[spiralray]

conflict解消したverで再度PRします。

[ShotaAk]

対応ありがとうございます。
Projectの1st stepが終わるまで、レビューを保留させてください 🙇‍♂️

[MiraiHattori]

お疲れ様です & ありがとうございます．
consai2からconsai2r2のportingの一部として description wrapperを移行する必要があると思っていたのですが，
このPRとは別の方法で description wrapperを移行する感じになりそうでしょうか?

[MiraiHattori]

ごめんなさい，勘違いしていました．
portingにかかれているexampleディレクトリをconsai2_examplesと混同していました

[ShotaAk]

@future731 勘違いしやすい文章だったので訂正しました。
https://github.com/SSL-Roots/consai2r2/projects

[ShotaAk]

どもども。確認にちょっと時間ください:eyes:
マージする方向で、動かしてレビューします。

Pose2D廃止問題どうします？・・・
#67

直すならこのPRマージ前に、別PRで直してしまいたいな〜と思います。
（直さないとFoxyで動かないのかもしれませんが）

変更箇所はここかな？

consai2r2/consai2r2_msgs/msg/DetectionRobot.msg

Line 2 in 83f288e

geometry_msgs/Pose2D pose

consai2r2/consai2r2_msgs/msg/DetectionRobot.msg

Line 2 in 83f288e

geometry_msgs/Pose2D pose

consai2r2/consai2r2_receiver/src/vision_receiver.cpp

Lines 80 to 100 in 83f288e

	consai2r2_msgs::msg::DetectionBall convert_to_ball_topic(const SSL_DetectionBall & raw_ball)
	{
	auto detection_ball = consai2r2_msgs::msg::DetectionBall();
	detection_ball.pose.x = raw_ball.x() * TO_METER;
	detection_ball.pose.y = raw_ball.y() * TO_METER;
	return detection_ball;
	}
	consai2r2_msgs::msg::DetectionRobot convert_to_robot_topic(const SSL_DetectionRobot & raw_robot)
	{
	auto detection_robot = consai2r2_msgs::msg::DetectionRobot();
	detection_robot.robot_id = raw_robot.robot_id();
	detection_robot.pose.x = raw_robot.x() * TO_METER;
	detection_robot.pose.y = raw_robot.y() * TO_METER;
	detection_robot.pose.theta = raw_robot.orientation();
	return detection_robot;
	}

[spiralray]

このプロジェクトはconsai2からの移行という前提を考えると、個人的にはまずはPose2Dで一通り実装してからPose3Dに変更したほうが良いかな、と思います。
(v.0.1.0としてPose2D型を用いたconsai2r2をリリースするべきだと思います)

FoxyでもPose2Dのメッセージ型自体はまだ残っています。
「基本的には使用禁止で、今後のバージョンでは削除される可能性はある」という扱いです。

[ShotaAk]

ありがとうございます。

v.0.1.0としてPose2D型を用いたconsai2r2をリリースするべき

この方針でいきましょう。