imprement Consai2r2ParametersClient library for C++ node

[spiralray]

C++ノードで共通パラメータを取得するためのParametersClientsライブラリを作成しました。

SomeNode::SomeNode()
: Node("some_node")
{
  consai2r2::description::Parameters parameters;
  consai2r2::description::ParametersClient client(this);

  client.get_parameters(&parameters);

  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "side: %s", parameters.our_side.c_str());
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "color: %s", parameters.our_color.c_str());
}

[spiralray]

Consai2r2ParametersClientという名前は適切ではない気がしてきました。

consai2r2::description::ParametersClientとかがいいでしょうか

[spiralray]

namespaceを使用するように変更しました。

[ShotaAk]

使ってみました。使う側簡単でいいですね:+1:

試しにパラメータを1個増やそうとしたんですが、こっちはなかなか大変ですね・・・

[spiralray]

たしかにパラメータ追加はちょっと手間ですよね…

コードクローンが発生しないようにライブラリとして提供する必要性はあると思いますので、取り入れてもらえると嬉しいです。

[ShotaAk]

いいですよー。
中身をちゃんと見れてないので明日確認します。

パッと見で思ったことは

• referee.hppってなんだっけ？
• parameter.hppとconfig.yaml名前一致させるべき？

です

[spiralray]

ROS1版ではrosparamで提供されていたものなので、Parameterが適切かと思って命名していました。

p.s. Python版( #54 )ではクラス名がconsai2r2_parametersとなっているので、consai2r2_configにする場合はpython版も修正する必要がありそうですね。

referee.hppはreferee wrapperでのReferee IDです。
これは #56 のPRに追加するべきですね...

[spiralray]

referee.hppは削除しました。
rosmsgの定数宣言機能で管理できるように変更しようと思います。

[ShotaAk]

備忘録として、使用時のファイル変更箇所を残しておきます。

CMakeLists.txt

diff --git a/consai2r2_teleop/CMakeLists.txt b/consai2r2_teleop/CMakeLists.txt
index 436ac55..0f47cda 100644
--- a/consai2r2_teleop/CMakeLists.txt
+++ b/consai2r2_teleop/CMakeLists.txt
@@ -17,8 +17,11 @@ find_package(rclcpp_components REQUIRED)
 find_package(std_msgs REQUIRED)
 find_package(sensor_msgs REQUIRED)
 find_package(consai2r2_msgs REQUIRED)
+find_package(consai2r2_description REQUIRED)
 
-include_directories(include)
+include_directories(include
+  ${consai2r2_description_INCLUDE_DIRS}
+    )
 
 add_library(joystick_component SHARED src/joystick_component.cpp)
 target_compile_definitions(joystick_component PRIVATE "RASPIMOUSE_EXAMPLES_BUILDING_DLL")
@@ -28,6 +31,7 @@ ament_target_dependencies(joystick_component
   std_msgs
   sensor_msgs
   consai2r2_msgs
+  consai2r2_description
 )

hogehogehoge.cppファイル

diff --git a/consai2r2_teleop/src/joystick_component.cpp b/consai2r2_teleop/src/joystick_component.cpp
index 7723e10..3f698d2 100644
--- a/consai2r2_teleop/src/joystick_component.cpp
+++ b/consai2r2_teleop/src/joystick_component.cpp
@@ -26,6 +26,7 @@
 #include <utility>
 
 #include "consai2r2_teleop/joystick_component.hpp"
+#include "consai2r2_description/parameters.hpp"
 
 using namespace std::chrono_literals;
 
@@ -93,7 +94,17 @@ JoystickComponent::JoystickComponent(const rclcpp::NodeOptions & options)
     }
     RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "service not available, waiting again...");
   }
+
+  consai2r2::description::Parameters parameters;
+  consai2r2::description::ParametersClient client(this);
+  client.get_parameters(&parameters);
+
+  max_id_ = parameters.sub_id;
-  max_id_ = parameters_client->get_parameter("max_id", 15);

[ShotaAk]

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