simullation.md

Edit simulation

Este arquivo é destinado a mudança da simulação Aruco.world, a fim de ser um mundo mais viável para testes, lembre de não dar commit nessas edições pessoais.

editar o mundo

Entre na pasta e rode:

    cd skyrats_ws2/src
    code simulation2

Abra o Aruco.world e edite os modelos, um modelo de exemplo é:

<include><!-- Base da cbr -->
      <static>true</static>
      <uri>model://cbrBaseground1</uri>
      <name>baseCBR1</name>
      <pose>5 4 1.5 0 0 0</pose>
</include>

O mesmo modelo pode ser usado várias vezes, mas é importante que cada um tenha um nome Os valores dentro de <pose> são, os eixos x, y e z, associados a 5, 4, 1.5, respectivamente. Caso você queira algum modelo diferente, basta editar o <uri> para algum desejado, como <uri>model://cbrMainBase</uri> ou <uri>model://QrcodeA</uri>, alguns deles não spawnam no centro do mundo, mas sempre da pra rodar o mundo e ver para onde alterar. Voces podem tirar Salve o mundo.

buildar o mundo

Rode:

    cd
    cd skyrats_ws2
    colcon build --packages-select simulation2

rodar o mundo

Para ver o mundo editado e testar o drone, rode:

    cd
    cd skyrats_ws2/src/simulation2/scripts
    bash simulate.sh

escolha o mundo 1. Caso tenham alguma dúvida, podem entrar em contato com o Pereira.