Desarrollados en ROS Galactic
Paquetes de brazos roboticos listos para trabajar con ROS 2
- ABB irb 2400
- Kuka kr210
Ambos pueden ser simulados en Gazebo.
Lista de packetes necesarios:
- joint_trajectory_controller
- joint_state_publisher
- joint_state_broadcaster
- joint_state_publisher_gui
- controller_manager
Se utilizo la librería IKPy para solucionar el problema de la cinemática inversa.