dual_ur

本repo包括专门为实验室的双臂UR5设计的一系列ROS package。

依赖

• ROS Noetic
• MoveIt!

安装

安装依赖的package（可根据需要选择性安装）:

cd <YOUR_PATH>/catkin_ws/src

# ur 的 description 和 moveit config
git clone https://github.com/THU-DA-Robotics/universal_robot.git -b calibration_devel

# 用于驱动真实 ur
git clone https://github.com/THU-DA-Robotics/Universal_Robots_ROS_Driver.git

# robotiq 夹爪
git clone https://github.com/THU-DA-Robotics/robotiq.git -b noetic_devel

Clone the repo:

cd <YOUR_PATH>/catkin_ws/src
git clone https://github.com/THU-DA-Robotics/dual_ur.git

安装 dependencies：

sudo apt update -qq
rosdep update
cd <YOUR_PATH>/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

使用

目前已写好的模型：

• dual_ur5
• dual_ur5_robotiq2f85

以下命令说明以 dual_ur5 为例。

记得要先：

source devel/setup.bash

dual_ur_description

rviz中可视化 xacro

roslaunch dual_ur_description view_dual_ur5.launch

xacro 转为 urdf

cd src/dual_ur/dual_ur_description/urdf
rosrun xacro xacro -o dual_ur5.urdf dual_ur5.urdf.xacro

xxx_moveit_config

创建/修改

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

若要基于 xacro 文件创建新的 moveit_config 包，则点击 Create New Moveit Configuration Package，再选中相应的 xacro 文件。

若要修改，则点击 Edit Existing Moveit Configuration Package，再选中 dual_ur5_moveit_config 文件夹，再点击右下角的 Load Files。

具体配置方法参考 MoveIt Setup Assistant。

Tips:

• 在生成了 xxx_moveit_config 包后，想再修改原始的 xacro 文件名称就很困难了，可能需要完全重新使用 MoveIt Setup Assistant 配置一遍，或者手动对所有文件中的索引名称进行修改。

rviz中简单使用moveit

roslaunch dual_ur5_moveit_config demo.launch

Tips:

• 如果运行 demo.launch 时，机械臂在两个状态之间来回跳，可能是因为之前有程序没 kill 掉，导致同时有两个节点在发送 /joint_states。

dual_ur_ros_driven (待开发)

用于真实机器人的使用。

启动bring up，同时启动rviz显示双臂机器人状态。

roslaunch dual_ur_ros_driver dual_ur5_bringup.launch

TODO

• 右臂的 External Control 未配置。
• dual_ur_ros_driven 未更新，待开发。