Traveler Information Message (TIM)

메시지 구조

• TIM: 자율주행 V2I 통신 용도로 확장한 SAE J2735 MSG_TravelerInformationMessage
  • msgCnt: 메시지 생성 순서
  • dataFrames: TIM 기본 프레임
    • notUsed
    • frameType: 프레임 유형
    • msgId: 메시지 ID
    • startTime: 메시지 생성 시각
    • durationTime: 메시지 지속 시각
    • priority: 표출 우선순위
    • notUsed1
    • regions: 앵커의 위도, 경도
    • notUsed2
    • notUsed3
  • regionals: 확장 구조, 엣지 인프라가 인지한 정보
    • timeStamp: 메시지 송신 시각
    • processingTime: 연산 소요 시간
    • edge: 엣지 인프라 정보
      • id: 엣지 인프라 ID
      • coordinateSystem: EPSG 기준 좌표계
      • pose: 엣지 인프라 좌표
    • objects: 엣지 인프라가 인지한 객체들 정보
      • id: 객체 ID
      • pose: 객체 자세
      • velocity: 객체 속도
      • footprint: 객체 형태
      • object: 객체 타입 분류
      • location: 객체 위치 분류
      • action: 객체 행동 분류
      • trajectoryForecasting: 객체 미래궤적 예상

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라이브러리

TIM 생성

빈 TIM을 생성한다. 인프라와 객체들의 정보를 담는다.

TIM::TIM();

ROS 메시지를 TIM으로 변환한다. ROS2 네트워크에서 TIM을 구독할 수 있다.

TIM::TIM(const tim::msg::TravelerInformationMessage & rosmsg);

문자열을 TIM으로 변환한다. UDP 통신을 위한 패킷 파싱으로 활용한다.

TIM::TIM(const std::string & s);

TIM 변환

TIM을 ROS 메시지로 변환한다. ROS2 네트워크에 TIM을 발행할 수 있다.

tim::msg::TravelerInformationMessage TIM::to_rosmsg();

TIM을 ROS 마커로 변환한다. ROS2 rviz를 통해 TIM 객체들을 시각화할 수 있다.

visualization_msgs::msg::MarkerArray TIM::to_rviz();

TIM을 문자열로 변환한다. UDP 통신을 위한 객체 직렬화로 활용한다.

std::string TIM::to_string();

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검증 시뮬레이션

cd {ros2_humble_workspace}
colcon build
ros2 launch tim test.py

graph LR
subgraph Infra_0: red
    observation(observation) -->|tim| OBU(OBU)
end
subgraph Vehicle_0: green
    RSU_0(RSU)
end
subgraph Vehicle_1: yellow
    RSU_1(RSU)
end
objects(objects) -.->|detection| observation
OBU -->|tim_rosmsg| RSU_0
OBU -->|tim_string| RSU_1

rviz(rviz)
OBU -.->|infra_markers| rviz
RSU_0 -.->|vehicle_markers| rviz
RSU_1 -.->|vehicle_markers| rviz

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