- Si vous êtes sur windows, lancer une machine virtuelle Ubuntu 20.04 et ROS Noetic
- Ouvrir un terminal et faire :
sudo apt update
sudo apt upgrade
- Cloner le répertoire de travail sur le bureau :
sudo apt install git
git clone https://github.com/AlexBelveze/Cellule_2022_copelia.git
- Si ros noetic n'est pas installé, suivre la procédure :
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
- Ajouter les packages ros suivants :
sudo apt install ros-noetic-moveit
sudo apt install ros-noetic-industrial-*
- Installer la librairie modbus :
sudo apt-get install libmodbus-dev
sudo pip install pyModbusTCP
- Pour installer catmux :
sudo apt-get install tmux
pip3 install --user catmux
- Une fois l'installation terminé il faut vérifier à la ligne 7 du fichier Cellule_2022_copelia/celluleflexible/catmux/projet.yaml que le chemin d'accès corresponde au votre :
- cd ~/Desktop/Cellule_2022_copelia/celluleflexible/ros_ws
#Desktop doit être remplacé par l'endroit ou vous avez cloner le répertoire
- A cette étape il faut faire :
sudo reboot
- Pour compiler le projet :
cd PATH_TO_PROJECT/Cellule_2022_copelia/celluleflexible/ros_ws
catkin_make
- Pour lancer le projet : (par défaut, il se lance avec les 4 robots et les deux plateformes)
cd ../catmux
catmux_create_session projet.yaml
- Si on veut spécifier le nombre de robots (remplacer ? par le nombre de robots souhaités 2 ou 4)
catmux_create_session --overwrite nb_robots=? projet.yaml
- Pour quitter la session:
#Soit faire dans un terminal vierge
tmux kill-session
#Ou le raccourci (ctrl+b into shift+k into y)
auteur : Alexandre Belveze mail : alexandre.belveze@gmail.com