- Article dérivée covariante
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Il nous est nécessaire d'avoir quelques notions de géométrie différentielle sur des variétés lors de l'implémentation du PKF en 2D sur la sphère. En effet la sphère est une surface courbe, ainsi le transport d'un champs de tenseurs (anisotropies dans le PKF) doit prendre en compte cette courbure. Plus précisément, un vecteur ou tenseur étant un objet géométrique indépendant du système de coordonnées choisi, sa dérivée le long d'un champ de vecteur $ \hat{u} $ .