-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
Основные полётные функции FlightLib
Модуль FlightLib библиотеки CleverFlightLib предназначен для еще более упрощенного программирования автономного дрона.
takeoff и land созданы таким образом, что их можно вызывать без аргументов. Все значения по умолчанию подстроены под использование библиотеки на коптерах Clever2 и Clever3, однако все функции могут быть гибко подстроены под любую другую платформу.
Эти функции - асинхронные, и управление следующему оператору не будет передано до полного завершения текущей задачи.
Выполняет необходимые проверки, выполняет арминг коптера и переводит его в полетный режим offboard(в случае отказа программа автоматически завершается), занимает указанную высоту во указанном фрейме (fcu_horiz по умолчанию), переводит коптер в указанный фрейм (aruco_map по умолчанию), корректирует высоту и фиксирует свою позицию. В случае успешного выполнения взлета функция возвращает True; при не успешном позиционировании - False.
Аргументы:
-
z: целевая высота взлета (в метрах); по умолчанию1.0 -
speed_takeoff: скорость при взлете и наборе высоты (в м\с); по умолчанию1.0 -
speed_inair: скорость при позиционировании и корректировке высоты после взлета (в м\с); по умолчанию1.0 -
yaw: угол по рысканью во фреймеframe_id_inair(в радианах), поворот будет выполнен во время корректировки позиции; по умолчаниюnan(текущее рысканье не будет изменено) -
frame_id_takeoff: фрейм для выполнения отрыва от земли и набора минимальной высоты; по умолчаниюfcu_horiz -
frame_id_inair: фрейм для корректировки высоты и удержания точки поле взлета; по умолчаниюaruco_map -
tolerance: допустимая точность позиционирования (в метрах); по умолчанию0.25 -
wait_ms: задержка при обновлении данных (при проверке состояний и позиционирования) (в миллисекундах); по умолчанию25 -
delay_fcu: задержка с момента старта до проверки телеметрии при наборе необходимой высоты (в миллисекундах); по умолчанию1000; необходимо, если точное позиционирование недоступно без достижения коптером некоторой высоты -
timeout_arm: время ожидания перехода коптера в полетный режимoffboardи его арминга (в миллисекундах); по умолчанию1500; при превышении этого времени программа прекращается -
timeout_takeoff: время ожидания набора необходимой высоты во фреймеframe_id_takeoff(в миллисекундах); по умолчанию3000; при превышении этого времени программа переходит к корректировке высоты во фреймеframe_id_inair -
timeout_inair: время ожидания набора корректировки высоты и позиционирования над точкой взлета во фреймеframe_id_inair(в миллисекундах); по умолчанию7500; при превышении этого времени функция возвращаетFalse
Выполняет необходимые проверки, снижает коптер до заданной высоты, после чего переводит в полётный режим 'autoland'. Автоматически дизармит коптер после посадки. При завершении посадки возвращает True. В случае ручного перехвата во время или до запуска функции, переход в в полётный режим 'autoland' не совершается, функция возвращает False
Аргументы:
-
preland: необходимо ли предварительное снижение до указанной высоты; по умолчаниюTrue -
zцелевая высота снижения (в метрах); по умолчанию1.0 -
timeout_preland: время ожидания корректировки высоты и позиционирования над точкой посадки во фреймеframe_id_preland(в миллисекундах); по умолчанию10000; при превышении этого времени функция переведет коптер в полетный режимautoland -
frame_id_preland: фрейм для снижения высоты; по умолчаниюaruco_map -
timeout_land: время ожидания посадки и автоматического дизарма в полётном режимеautoland (в миллисекундах); по умолчанию5000`; при превышении этого времени функция автоматически произведет дизарм коптера -
wait_ms: задержка при обновлении данных при посадке (при проверке состояния коптера) (в миллисекундах); по умолчанию100
Синхронная функция полёта в точку по заданным координатам(функция не ожидает прилёта коптера в заданную точку, управление следующему оператору программы передается мгновенно). Всегда возвращает True
Аргументы:
-
x,y,z- целевые координаты в заданном фреймеframe_id; обязательные аргументы. -
yaw: угол по рысканью во фреймеframe_id(в радианах), по умолчаниюnan(текущее рысканье не будет изменено) -
speed: скорость перемещения (в м\с); по умолчанию1.0 -
frame_id: фрейм для навигации; по умолчаниюaruco_map
Асинхронная функция полёта в точку по заданным координатам(функция ожидает прилёта коптера в заданную точку, управление следующему оператору программы передается после полного выполнения). Возвращает True, если коптер достиг заданной точки вовремя, False при превышении времени ожидания прилёта timeout.
Аргументы:
-
x,y,z- целевые координаты в заданном фреймеframe_id; обязательные аргументы. -
yaw: угол по рысканью во фреймеframe_id(в радианах), по умолчаниюnan(текущее рысканье не будет изменено) -
speed: скорость перемещения (в м\с); по умолчанию1.0 -
tolerance: допустимая точность позиционирования (в метрах); по умолчанию0.2 -
frame_id: фрейм для навигации; по умолчаниюaruco_map -
wait_ms: задержка при обновлении данных при (при проверке координат коптера) (в миллисекундах); по умолчанию100 -
timeout: время ожидания достижения заданной точки коптером во фреймеframe_id(в миллисекундах); по умолчанию7500; при превышении этого времени функция возвращаетFalse
Асинхронная функция изменения высоты при сохранении текущих координат x и y(функция ожидает прилёта коптера в заданную точку, управление следующему оператору программы передается после полного выполнения). Возвращает True, если коптер достиг заданной точки вовремя, False при превышении времени ожидания прилёта timeout.
Аргументы:
-
z- целевая высота в заданном фреймеframe_id; обязательные аргументы. -
yaw: угол по рысканью во фреймеframe_id(в радианах), по умолчаниюnan(текущее рысканье не будет изменено) -
speed: скорость перемещения (в м\с); по умолчанию1.0 -
tolerance: допустимая точность позиционирования (в метрах); по умолчанию0.2 -
frame_id: фрейм для навигации; по умолчаниюaruco_map -
wait_ms: задержка при обновлении данных при (при проверке координат коптера) (в миллисекундах); по умолчанию100 -
timeout: время ожидания достижения заданной точки коптером во фреймеframe_id(в миллисекундах); по умолчанию5000; при превышении этого времени функция возвращаетFalse
Асинхронная функция изменения угла по рысканью yaw при сохранении текущих координат x, y, z(функция ожидает поворота коптера в заданный угол, управление следующему оператору программы передается после полного выполнения). Возвращает True, если коптер достиг заданного угла вовремя, False при превышении времени ожидания прилёта timeout.
Аргументы:
-
yaw: целевой угол по рысканью во фреймеframe_id(в радианах), по умолчаниюnan(текущее рысканье не будет изменено) -
speed: скорость позиционирования (в м\с); по умолчанию1.0 -
tolerance: допустимая точность позиционирования (в радианах); по умолчанию0.2 -
frame_id: фрейм для навигации; по умолчаниюaruco_map -
wait_ms: задержка при обновлении данных при (при проверке координат коптера) (в миллисекундах); по умолчанию100 -
timeout: время ожидания достижения заданной точки коптером во фреймеframe_id(в миллисекундах); по умолчанию5000; при превышении этого времени функция возвращаетFalse
Асинхронная функция вращения по рысканью (yaw) в течение заданного времени timeout при сохранении текущих координат x, y, z (управление следующему оператору передается управление следующему оператору программы передается после полного выполнения). По истечении заданного времени прекращает вращение. Всегда возвращает True
Аргументы:
-
yaw_rate: целевая угловая скорость по рысканью во фреймеframe_id(в радианах/секунду), по умолчанию0.2 -
speed: скорость позиционирования (в м\с); по умолчанию1.0 -
frame_id: фрейм для навигации; по умолчаниюaruco_map -
timeout: время вращения по рысканью (yaw) коптером во фреймеframe_id(в миллисекундах); по умолчанию5000; Если присвоить значение "None", то функция будет завершена без ожидания и вращение не будет прекращено (до выполнения следующего полетного оператора)