folium_csv

[yuzhou01]

1.您好，您写的代码对我个人的学习起到了很大的帮助，非常感谢。
2.当我运行网 imu_gnss的例子后没有生成fusion_state.csv文件，所以没法运行folium_csv.py 文件（我猜的）
3.请问您如果可以给出相关的公式推导就更棒了 ^_^
4.目前我的项目是用单线激光雷达配合反光板（型号：SICKnav350 ）与imu做ESKF定位，请问见多识广的大佬可以给点建议吗，比如一些学习资料呀，或者一些要注意的点。谢谢

[cggos]

2. 最好看看代码，看看文件路径对不对
3. 看README中的Doc链接
4. 通过IMU建立运动学方程，激光雷达作为观测，修改下现有的开源单线激光雷达定位代码，应该比较好实现；然而，对于反光板，我不了解

[yuzhou01]

谢谢您的回复，以仔细研究过您的代码，条理非常清晰，可读性非常棒，但是也遇到了一些问题。
1.状态矩阵FX您的公式里有一个部分是零，代码里先全部写成单位矩阵，不知道对结果有没有影响
2代码中Fx.block<3, 3>(6, 6) = dR.transpose()和您给的公式有出入
3Fx.block<3, 3>(6, 12) = -Eigen::Matrix3d::Identity() * dt这个和公式里多了一个负号
4 协方差更新的公式也名义看懂呢state_ptr_->cov = I_KH * P * I_KH.transpose() + K * V * K.transpose();
//P=(I-KH)P(I-KH)^-1+KVK^-1

[cggos]

@yuzhou01

1、2 没有问题；

3、Fx.block<3,3>(6,12)代码中是正确的，blog中书写错误，可以看IMU和VO融合的slides（下图），他们的IMU运动学公式对应同一套代码

[yuzhou01]

您好，抱歉老是打扰到您，vo和imu融合的代码有部分看不明白。
1，您是通过在什么方式标在imu与vo的外参的，代码中哪个变量是坐标转换
2，就是
3，比如研究过程中视觉系统函数的定义，等具体的
代码中不明白4， //检查jabian的模块的作用是什么呢
5，如果我想要评估融合算法的定位精度误差，该用什么方法呢，融合轨迹和真实轨迹。用什么作为真实的轨迹

[cggos]

@yuzhou01
1、看slides中测量方程
4、检查jacobian就是验证他的正确性
5、可以跑数据集，跟真值比