Formación de cubo con ocho drones a través de un control por medio de Bearings.
La idea del control es conseguir la formación mientras que dos drones llamados líderes siguen una trayectoria predefinida para cruzar por una ventana de un muro de tal forma que todos los drones continúen en formación como se muestra en la siguiente imagen
Todo lo mencionado en este documento fue probado en Ubuntu 20.04.4 LTS.
Instalación de ROS - Noetic (el siguiente comando solo funciona en Ubuntu 20.04.4 LTS)
wget -c https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh && chmod +x ./ros_install_noetic.sh && ./ros_install_noetic.shSe debe confirmar de los siguientes paquetes están instalados correctamente:
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic-octomap-ros ros-noetic-mavlink protobuf-compiler libgoogle-glog-dev ros-noetic-control-toolbox python3-wstool python3-catkin-toolsSi no se tiene instalado Python en cualquier versión junto con pip
sudo curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | sudo python3
sudo curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | python3
echo 'export PATH=$PATH:"$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcDespués
sudo python3 -m pip install -U rosdep catkin_pkg future
python3 -m pip install -U rosdep catkin_pkg future empy defusedxmlUna vez se confirmó la instalación de ROS se podrá usar todo lo siguiente.
Si no existe el directorio ~/catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace # Inicialización del workspaceDe lo contrario
cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wget https://raw.githubusercontent.com/ethz-asl/rotors_simulator/master/rotors_hil.rosinstall
git clone https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator
git clone https://github.com/ethz-asl/mav_comm
wstool merge rotors_hil.rosinstall
wstool updateUna vez hecho lo anterior, se debe clonar el repositorio de la formación desde GitHub, ejecutando el siguiente comando
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/deiividramirez/formation_trackingConstruir el workspace
# Inicialización de rosdep y recolección de paquetes
sudo rosdep init
rosdep update
cd ~/catkin_ws/
# Actualización de paquetes rotos o dependencias
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
# Construcción de catkin_workspace
catkin build
# Añadir variables de entorno
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcUna vez se haya completado el build con catkin se puede correr la simulación de la siguiente forma:
En una terminal:
roslaunch rotors_gazebo multiple_hummingbirds_example.launchNOTA: Como los drones están inicializados en una forma específica, se debería dar click derecho en "Modelos > hummingbird1 > follow" para que se posicione la cámara en la posición correcta.
En otra terminal:
rosrun formation_tracking formation_tracking=======
Formación de cubo con ocho drones a través de un control por medio de Bearings.
La idea del control es conseguir la formación mientras que dos drones llamados líderes siguen una trayectoria predefinida para cruzar por una ventana de un muro de tal forma que todos los drones continúen en formación como se muestra en la siguiente imagen
Todo lo mencionado en este documento fue probado en Ubuntu 20.04.4 LTS.
Instalación de ROS - Noetic (el siguiente comando solo funciona en Ubuntu 20.04.4 LTS)
wget -c https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh && chmod +x ./ros_install_noetic.sh && ./ros_install_noetic.shSe debe confirmar de los siguientes paquetes están instalados correctamente:
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic-octomap-ros ros-noetic-mavlink protobuf-compiler libgoogle-glog-dev ros-noetic-control-toolbox python3-wstool python3-catkin-toolsSi no se tiene instalado Python en cualquier versión junto con pip
sudo curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | sudo python3
sudo curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | python3
echo 'export PATH=$PATH:"$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcDespués
sudo python3 -m pip install -U rosdep catkin_pkg future
python3 -m pip install -U rosdep catkin_pkg futureUna vez se confirmó la instalación de ROS se podrá usar todo lo siguiente.
Si no existe el directorio ~/catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace # Inicialización del workspaceDe lo contrario
cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wget https://raw.githubusercontent.com/ethz-asl/rotors_simulator/master/rotors_hil.rosinstall
git clone https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator
git clone https://github.com/ethz-asl/mav_comm
wstool merge rotors_hil.rosinstall
wstool updateUna vez hecho lo anterior, se debe copiar los archivos de la carpeta Otros de la siguiente forma
* multiple_hummingbirds_example.launch -> ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch/
* basic_wall.world -> ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/worlds/cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/deiividramirez/formation_trackingConstruir el workspace
# Inicialización de rosdep y recolección de paquetes
sudo rosdep init
rosdep update
cd ~/catkin_ws/
# Actualización de paquetes rotos o dependencias
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
# Construcción de catkin_workspace
catkin build
# Añadir variables de entorno
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcUna vez se haya completado el build con catkin se puede correr la simulación de la siguiente forma:
En una terminal:
roslaunch formation_tracking multiple_hummingbirds_example.launchNOTA: Como los drones están inicializados en una forma específica, se debería dar click derecho en "Modelos > hummingbird1 > follow" para que se posicione la cámara en la posición correcta.
En otra terminal:
rosrun formation_tracking formation_tracking