1 Gerando os modelos base
Caso não deseje criar você mesmo os objetos, você pode fazer o download de modelos disponíveis na internet. Existem vários sites que disponibilizam os objetos de forma gratuita, é importante frisar que o formato aceito pelo gazebo é o collada (.dae), então: os objetos que você baixar devem estar nesse formato.
Antes de você gerar o modelo 3d dos objetos que você deseja, é necessário saber as dimensões dos mesmos!
Para a construção dos modelos não hesite em fazer todas as medidas que achar necessárias, de cada um dos objetos desejados, utilizando de ferramenta de medição adequada.
Com as dimensões de todos os objetos em mãos, é hora de fazer os modelos tridimensionais. Existem vários softwares que podem gerar este tipo de objeto, aqui utilizou-se o SketchUp para tal pois o mesmo se mostrou de fácil aprendizagem e consegue exportar de forma nativa os objetos modelados para a codificação collada que é o formato aceito pelo gazebo.
Além do SketchUp utilizou-se do Blender para encontrar o centro de massa dos modelos de forma mais rápida (considere este tutorial). O Blender além de ser de código aberto funciona nativamente com o formato collada também porém, por ter muitas funcionalidades, sua curva de aprendizado é maior.
É importante que os modelos base estejam com a origem coincidindo com o centro de massa do objeto, pois isto é necessário para que o gazebo saiba onde fica o centro de massa do objeto para simular colisões.