BlueNinja Telemetry

BlueNinja向けのテレメトリープログラムです。

機能

• BluetoothLE(BLE)で9軸モーションセンサーの計測データを送信
  • 角速度3軸(-2000 digrees/s ～ 2000 digrees/s)
  • 加速度3軸(-16G ～ 16G)
  • 地磁気3軸(センサ生値 -32768 ～ 32767)
  • 送信間隔設定(100ms ～ 1000ms)
• BLEデバイス名(LocalName)の設定
  • アプリケーションでLocalNameによる複数台の識別が可能
    (BLE Addressはランダムアドレスなので識別にアドレスを使用できません)

動作したBLEセントラルデバイス

• iOS
  iPod touch 5th gen iOS 9.3.1 + BLExplrにて確認
• Android 5.0以降
  Nexus6 Android 6.0.1 + サンプルアプリにて確認
• BlueZ + node.js + noble
  Raspberry Piで確認

BLEプロファイル

以下のGATTサービスを含みます。

サービス名	UUID
Config Service	00010000-4346-4c6d-af25-e5b125f0dfe3
Motion sensor Service	00020000-4346-4c6d-af25-e5b125f0dfe3

Advertisingパケットには、Complete local name(AD Type: 0x09)にLocalNameの設定値を、 Advertising Responsパケットには、Complete list of 128-bit UUIDs available(AD Type: 0x07)に00010000-4346-4c6d-af25-e5b125f0dfe3を設定して送信します。
複数台を同時に動作させる際の識別に使用してください。

BNTelemetry Config Service

キャラクタリスティック	UUID
name	00010001-4346-4c6d-af25-e5b125f0dfe3

name

BLEのLocalNameを設定/参照します。
最大で22Byteまでの文字列を設定できます。

BNTelemetry MotionSensor Service

キャラクタリスティック	UUID
interval	00020001-4346-4c6d-af25-e5b125f0dfe3
value	00020002-4346-4c6d-af25-e5b125f0dfe3

interval

計測結果の送信間隔を設定/参照します。
設定値は1～10、単位は100msです。100ms～1000msの範囲で設定できます。

value

計測値を通知(Notification)します。
一回のNotificationで下記のフォーマットの18Byteを送信します。

Byte array index	00	01	02	03	04	05
Value	Gyro
	X		Y		Z
	LSB	MSB	LSB	MSB	LSB	MSB
Byte array index	06	07	08	09	10	11
Value	Acceleromter
	X		Y		Z
	LSB	MSB	LSB	MSB	LSB	MSB
Byte array index	12	13	14	15	16	17
Value	Magnetometer
	X		Y		Z
	LSB	MSB	LSB	MSB	LSB	MSB

計測値はMPU-9250のRAWデータです。
角速度は、-2000 degree/s ～ 2000 degree/sで1/16.4(≒0.06)degree/s単位です。
加速度は、-16G ～ 16Gで1/2048(≒0.00005)G単位です。
地磁気は、物理量への変換せず大小比較にご使用ください。