PiDASPlus

nrck氏作成の PiDAS をC++に移植したものです。 キットや処理の詳細については元のリポジトリをご確認ください。

オリジナルのコードからの変更点

• 1サイクル1.5ms程度で処理できるようになったことにより、100Hzで処理が行えるようになりました。
  • オリジナルのコードでは1サイクル15~18msかかっており、100Hzで処理できていませんでした。
• 今のところ、観測情報のNMEAでの出力に対応しています。

NMEAについて

以下の2種類を出力します。ボーレートは115200です。
出力頻度については src/main.cpp の上の方にある定数で調整できます。

XSACC

1秒間に100回出力します。
$XSACC,X軸の加速度,Y軸の加速度,Z軸の加速度*チェックサム

XSINT

1秒間に10回出力します。
$XSINT,フィルタ後の加速度,計測震度*チェックサム

XSOFF

開始時と終了時に1回ずつ出力します。
$XSOFF,オフセット調整フラグ*チェックサム
オフセット調整フラグは、Adjustボタンを押した際のオフセット調整開始時に 1 完了時に 0 が出力されます。

ビルド方法

1. git clone https://github.com/ingen084/PiDASPlus.git --recursive
2. PiDASPlus フォルダを PlatformIO で開く
3. ビルドする

注意事項

include/filter.hpp に含まれている処理は特許5946067を使用しています。
詳細は元のリポジトリの記載もご確認ください。

このあたりの処理については同人誌で詳しく解説されていますので、興味のある方は購入しましょう。

特許･ライセンス周りがよくわかってないので間違えてたら指摘いただけると嬉しいです…。