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import time
import PySimpleGUI as sg
from robottools import RobotTools
rt = RobotTools('192.168.11.18', 22222) # まぶたが故障しているCommU
reset_servo_map = dict(
BODY_P=0, BODY_Y=0,
L_SHOU_P=43, L_SHOU_R=0, R_SHOU_P=-43, R_SHOU_R=0,
HEAD_P=-12, HEAD_R=0, HEAD_Y=0,
EYES_P=0, L_EYE_Y=-5, R_EYE_Y=5, EYELID=-2,
MOUTH=1
)
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)
# GUI設定
sg.theme()
# ウインドウのレイアウトの作成
# レイアウトはグリッド（2次元リスト）で表現される
layout = []
# モーションボタンのレイアウト
layout.append(
[
sg.Button('いらっしゃいませ', key='start'),
sg.Button('ポーズリセット', key='reset')
]
)
layout.append(
[
sg.Text("注文内容確認", size=(50, 1))
]
)
# 発話ボタンのレイアウト
layout.append(
[
sg.Button('お水', key='water'),
sg.Button('お茶', key='tea')
]
)
layout.append(
[
sg.Text("確認後のアクション", size=(50, 1))
]
)
layout.append(
[
sg.Button('席案内', key='seat'),
sg.Button('ありがとう', key='thank'),
sg.Button('注文聞き間違い', key="order_miss")
]
)
layout.append(
[
sg.Text("その他の会話時に使用", size=(50, 1))
]
)
# テキストの自由入力
layout.append(
[
sg.InputText(key='free_speech_field', size=(50, 1)),
sg.Button('発話', key='speak_free')
]
)
# ウインドウにレイアウトを設定
window = sg.Window('CommU controller for counter', layout)
# Event loop
while True:
event, values = window.read(timeout=1)
if event is None:
print('Window event is None. exit')
break
elif event == 'start':
# お辞儀して「いらっしゃいませ」という
servo_map = dict(BODY_P=1, HEAD_P=23)
pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
rt.play_pose(pose)
d = rt.say_text("いらっしゃいませ。")
time.sleep(d)
# ポーズを元に戻す
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)
# 注文を聞く
d = rt.say_text("ご注文をお伺いします。")
time.sleep(d)
elif event == 'water':
d = rt.say_text("ご注文はお水でお間違い無いでしょうか？")
m = rt.make_beat_motion(d)
rt.play_motion(m)
elif event == 'tea':
d = rt.say_text("ご注文はお茶でお間違い無いでしょうか？")
m = rt.make_beat_motion(d)
rt.play_motion(m)
elif event == 'seat':
d = rt.say_text("承知いたしました。")
m = rt.make_beat_motion(d)
rt.play_motion(m)
time.sleep(d)
d = rt.say_text("それでは")
time.sleep(d)
servo_map = dict(BODY_Y=20, L_SHOU_P=-20, L_SHOU_R=-20)
pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
rt.play_pose(pose)
d = rt.say_text("あちらのお席でお待ちくださいませ。")
time.sleep(d)
# ポーズリセット
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)
elif event == 'thank':
# お辞儀して「ありがとうございました」という
servo_map = dict(BODY_P=1, HEAD_P=23)
pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
rt.play_pose(pose)
d = rt.say_text("ありがとうございました。")
time.sleep(d)
# ポーズを元に戻す
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)
elif event == 'order_miss':
# お辞儀して謝る
servo_map = dict(BODY_P=1, HEAD_P=23)
pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
rt.play_pose(pose)
d = rt.say_text("大変失礼いたしました。")
time.sleep(d)
# ポーズを元に戻す
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)
# もう一度注文を聞く
d = rt.say_text("もう一度注文をお聞きしてもよろしいでしょうか？")
m = rt.make_beat_motion(d)
rt.play_motion(m)
elif event == 'speak_free':
d = rt.say_text(values['free_speech_field'])
m = rt.make_beat_motion(d)
rt.play_motion(m)
elif event == 'reset':
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)
else:
pass
window.close()