A seguir serão apresentados um conjunto de tabelas contendo uma síntese dos resultados obtidos durante a minha tese de doutorado.
A primeira tabela mostra algumas aeronaves avaliadas.
| Tipo de Aeronave | Aeronave | Construída por UAV-Team | Avaliada em Voo Real | Avaliada em Voo Inteligente |
|---|---|---|---|---|
| Quadricóptero X4 | iDroneAlpha | Sim | Sim | Sim |
| Quadricóptero X4 | iDroneBeta | Sim | Sim | Sim |
| Quadricóptero X4 | iDroneGamma | Sim | Sim | Não |
| Quadricóptero X4 | iDroneDelta | Sim | Não | Não |
| Octocóptero X8+ | ARTI-15 | Não | Sim | Não |
| Octocóptero X8+ | ARTI-40 | Não | Sim | Não |
| Hexacóptero | DroneSimões | Não | Sim | Não |
| Asa Fixa | Ararinha | Não | Não | Não |
A segunda tabela mostra alguns componentes de hardware avaliados.
| Tipo de Componente | Componentes de Hardware | Avaliado em SITL | Avaliado em HITL | Avaliado em Voo Real |
|---|---|---|---|---|
| AutoPilot | APM | N/A | N/A | Sim |
| AutoPilot | Pixhawk | N/A | N/A | Sim |
| Companion Computer | Intel Edison | N/A | Sim | Sim |
| Companion Computer | Raspberry Pi 2 | N/A | Sim | Sim |
| Companion Computer | Raspberry Pi 3 | N/A | Sim | Sim |
| Companion Computer | BeagleBone Black Wireless | N/A | Sim | Não |
| Companion Computer | BeagleBone Green | N/A | Não | Não |
| Companion Computer | BeagleBone Blue | N/A | Não | Não |
| Companion Computer | Odroid C1 | N/A | Não | Não |
| Companion Computer | Raspberry Pi Zero | N/A | Não | Não |
| Companion Computer | Intel Galileo | N/A | Não | Não |
| Sensor | Câmera | Sim (Simulado) | Sim | Sim |
| Sensor | Sonar | Sim (Simulado) | Sim | Não |
| Sensor | Temperatura | Sim (Simulado) | Sim | Não |
| Sensor | Power Module | Sim (Simulado) | Sim | Sim |
| Atuador | Buzzer | Sim (Simulado) | Sim | Sim |
| Atuador | LED | N/A | Sim | Não |
| Atuador | Parachute | N/A | Não | Não |
| Atuador | Spraying | N/A | Não | Não |
A terceira tabela mostra alguns componentes de software avaliados.
| Tipo de Componente | Componentes de Software | Avaliado em SITL | Avaliado em HITL | Avaliado em Voo Real |
|---|---|---|---|---|
| Global/Geral | Route Simplifier | Sim | Sim | Sim |
| Global/Geral | Change Behavior - Route Circle | Sim | Sim | Sim |
| Global/Geral | Change Behavior - Route Triangle | Sim | Sim | Não |
| Global/Geral | Change Behavior - Route Rectangle | Sim | Sim | Não |
| Global/Geral | Integração com Oracle Drone | Sim | Não | Não |
| Mapa | Instâncias Reais | Sim | Sim | Sim |
| Mapa | Instâncias Artificiais | Sim | Não | Não |
| UAV-GCS | Integração com Mapa (Graphics2D) | Sim | Sim | Sim |
| UAV-GCS | Integração com Google Maps | Sim | Sim | Sim |
| UAV-GCS | Tipo de Inserção de Falha - GCS | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Fixed Route | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Controller - Baseado no Teclado | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Controller - Baseado em Voz | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Replanner - Onboard | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Replanner - Offboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - MPGA4s - Onboard | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Replanner - MPGA4s - Offboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GA4s - Onboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GA4s - Offboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GH4s - Onboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GH4s - Offboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - DE4s - Onboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - DE4s - Offboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - MS4s - Onboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - MS4s - Offboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GA-GA-4s - Onboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GA-GA-4s - Offboard | Não | Não | Não |
| IFA | Replanner - GA-GH-4s - Onboard | Sim | Sim | Não |
| IFA | Replanner - GA-GH-4s - Offboard | Não | Não | Não |
| IFA | Replanner - Pre-Planned4s - Onboard | Sim | Não | Não |
| IFA | Replanner - Pre-Planned4s - Offboard | Não | Não | Não |
| IFA | Replanner - G_PATH_REP.4s - Onboard | Sim | Não | Não |
| IFA | Replanner - G_PATH_REP.4s - Offboard | Sim | Não | Não |
| IFA | Tipo de Inserção de Falha - NONE | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Tipo de Inserção de Falha - WAYPOINT | Sim | Sim | Sim |
| IFA | Tipo de Inserção de Falha - TIME | Sim | Não | Não |
| IFA | Tipo de Inserção de Falha - POSITION | Sim | Não | Não |
| MOSA | Fixed Route | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Fixed Route - Dinâmico | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - Onboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - Offboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - HGA4m - Onboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - HGA4m - Offboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - CCQSP4m - Onboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - CCQSP4m - Offboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - M-Adaptive4m - Onboard | Sim | Não | Não |
| MOSA | Planner - M-Adaptive4m - Offboard | Sim | Sim | Sim |
| MOSA | Planner - A_STAR4m - Onboard | Sim | Não | Não |
| MOSA | Planner - A_STAR4m - Offboard | Sim | Não | Não |
| MOSA | Planner - G_PATH_PLANNER4m - Onboard | Sim | Não | Não |
| MOSA | Planner - G_PATH_PLANNER4m - Offboard | Sim | Não | Não |
A quarta tabela mostra as simulações HITL realizadas para a tese.
| Cenário | CC | Altura | Path Planner | Path Replanner | Tipo de Falha | Tipo Ação | Filmou o Voo |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Cenário I | Raspberry Pi 3 | 5 m | FixedRoute4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário I | Raspberry Pi 3 | 5 m | FixedRoute4m | BadWeather | RTL | Sim | |
| Cenário I | Raspberry Pi 3 | 5 m | FixedRoute4m | DE4s | LowBattery-1 | Replanner | Sim |
| Cenário I | Raspberry Pi 3 | 5 m | FixedRoute4m | DE4s | LowBattery-2 | Replanner | Sim |
| Cenário I | Raspberry Pi 3 | 5 m | FixedRoute4m | DE4s | LowBattery-3 | Replanner | Sim |
| Cenário I | Intel Edison | 5 m | FixedRoute4m | WithoutFailure | Não | ||
| Cenário I | Intel Edison | 5 m | FixedRoute4m | BadWeather | RTL | Não | |
| Cenário I | Intel Edison | 5 m | FixedRoute4m | DE4s | LowBattery-1 | Replanner | Não |
| Cenário I | Intel Edison | 5 m | FixedRoute4m | DE4s | LowBattery-2 | Replanner | Não |
| Cenário I | Intel Edison | 5 m | FixedRoute4m | DE4s | LowBattery-3 | Replanner | Não |
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | CCQSP4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure-1 | VertLand | Sim | |
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure-2 | VertLand | Sim | |
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure-3 | VertLand | Sim | |
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | HGA4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | HGA4m | AP-Failure-1 | VertLand | Sim | |
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | HGA4m | AP-Failure-2 | VertLand | Sim | |
| Cenário II | Raspberry Pi 3 | 15 m | HGA4m | AP-Failure-3 | VertLand | Sim | |
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | CCQSP4m | WithoutFailure | Não | ||
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure-1 | VertLand | Não | |
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure-2 | VertLand | Não | |
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure-3 | VertLand | Não | |
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | HGA4m | WithoutFailure | Não | ||
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | HGA4m | AP-Failure-1 | VertLand | Não | |
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | HGA4m | AP-Failure-2 | VertLand | Não | |
| Cenário II | BeagleBone Black | 15 m | HGA4m | AP-Failure-3 | VertLand | Não | |
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | CCQSP4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | CCQSP4m | MPGA4s | LowBattery-1 | Replanner | Sim |
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | CCQSP4m | MPGA4s | LowBattery-2 | Replanner | Sim |
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | CCQSP4m | MPGA4s | LowBattery-3 | Replanner | Sim |
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | HGA4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | HGA4m | MPGA4s | LowBattery-1 | Replanner | Sim |
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | HGA4m | MPGA4s | LowBattery-2 | Replanner | Sim |
| Cenário III | Raspberry Pi 3 | 20 m | HGA4m | MPGA4s | LowBattery-3 | Replanner | Sim |
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | CCQSP4m | WithoutFailure | Não | ||
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | CCQSP4m | MPGA4s | LowBattery-1 | Replanner | Não |
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | CCQSP4m | MPGA4s | LowBattery-2 | Replanner | Não |
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | CCQSP4m | MPGA4s | LowBattery-3 | Replanner | Não |
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | HGA4m | WithoutFailure | Não | ||
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | HGA4m | MPGA4s | LowBattery-1 | Replanner | Não |
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | HGA4m | MPGA4s | LowBattery-2 | Replanner | Não |
| Cenário III | Intel Edison | 20 m | HGA4m | MPGA4s | LowBattery-3 | Replanner | Não |
| Cenário IV | Raspberry Pi 3 | 12 m | HGA4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário IV | Raspberry Pi 3 | 12 m | HGA4m | GA4s | MOSA-Failure | Replanner | Sim |
| Cenário IV | Raspberry Pi 3 | 12 m | HGA4m | AP-Failure | VertLand | Sim | |
| Cenário IV | Raspberry Pi 3 | 12 m | HGA4m | BadWeather | RTL | Sim | |
| Cenário IV | BeagleBone Black | 12 m | HGA4m | WithoutFailure | Não | ||
| Cenário IV | BeagleBone Black | 12 m | HGA4m | GA4s | MOSA-Failure | Replanner | Não |
| Cenário IV | BeagleBone Black | 12 m | HGA4m | AP-Failure | VertLand | Não | |
| Cenário IV | BeagleBone Black | 12 m | HGA4m | BadWeather | RTL | Não |
A quinta tabela mostra os experimentos com voos reais realizados para a tese.
| Cenário | Drone | AP | CC | Altura | Path Planner | Path Replanner | Tipo de Falha | Tipo Ação | Filmou o Voo |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Cenário I | iDroneAlpha | APM | Raspberry Pi 3 | 5 m | FixedRoute4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário I | iDroneAlpha | APM | Intel Edison | 5 m | FixedRoute4m | BadWeather | RTL | Não | |
| Cenário II | iDroneAlpha | APM | Raspberry Pi 3 | 15 m | HGA4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário II | iDroneBeta | Pixhawk | Raspberry Pi 3 | 15 m | CCQSP4m | AP-Failure | VertLand | Sim | |
| Cenário III | iDroneBeta | Pixhawk | Raspberry Pi 3 | 20 m | CCQSP4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário III | iDroneBeta | Pixhawk | Raspberry Pi 3 | 20 m | HGA4m | MPGA4s | Low-Battery | MPGA4s | Sim |
| Cenário IV | iDroneBeta | Pixhawk | Raspberry Pi 3 | 12 m | M-Adaptive4m | WithoutFailure | Sim | ||
| Cenário IV | iDroneBeta | Pixhawk | Intel Edison | 12 m | M-Adaptive4m | BadWeather | RTL | Não |