Este diretório agrupa um conjunto de algoritmos e módulos de hardware/software utilizados pelo sistemas IFA e MOSA.
Os diretórios a seguir contém códigos utilizados pelo sistema IFA.
- Buzzer -> Código responsável por acionar o alarme do drone após ocorrer uma falha crítica.
- Parachute -> Código responsável por acionar o paraquedas do drone após ocorrer uma falha crítica.
- Sonar -> Código responsável por fazer leituras de distância do drone até o solo.
- LED -> Código responsável por acionar ou apagar alguns LEDs do drone.
- Temperature -> Código responsável por pegar dados do sensor de temperatura para verificação de superaquecimento do drone.
Os diretórios a seguir contém códigos utilizados pelo sistema MOSA.
- Buzzer -> Código responsável por acionar o buzzer do drone após um waypoint específico ter sido alcançado.
- Camera -> Código responsável por fazer a retirada de fotografia e vídeos conforme acionado pelo sistema MOSA.
- LED -> Código responsável por acionar ou apagar alguns LEDs do drone.
- Spraying -> Código responsável por abrir ou fechar o sistema de pulverização do drone.
- Route-Simplifier -> Código responsável por fazer a simplificação de waypoints de forma a tornar mais leve para o piloto automático a execução da rota.
O diretório Files contém arquivos utilizados pelo sistemas MOSA e IFA.
- geoBase.txt -> Arquivo com as coordenadas de longitude, latitude e altitude utilizado na transformação de coordenadas geográficas para coordenadas cartesianas.
- featureMission.txt -> Arquivo que contém as coordenadas de latitude, longitude e altitude, em que deve-se acionar o buzzer, câmera foto, câmera vídeo e spraying.
- map-full.sgl -> Arquivo de mapa completo (contendo obstáculos, região penalizadora e região bonificadora) utilizado pelo sistema.
- map-nfz.sgl -> Arquivo de mapa com apenas os obstáculos utilizado pelo sistema.
Este diretório também possui dois arquivos de configuração que são:
- config-global.properties -> Arquivo utilizado pelos sistemas MOSA, IFA, GCS, S2DK para descrever os aspectos gerais da missão/segurança.
- config-param.properties -> Arquivo utilizado pelo sistema IFA para calibrar os parâmetros de voo do Piloto Automático.
Abaixo encontra-se uma tabela sintetizando os principais módulos presentes nessa pasta e suas características.
| Característica | Câmera | Sonar | Temperature | Buzzer | LED | Parachute | Spraying | Route-Simplifier |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tipo | Sensor | Sensor | Sensor | Atuador | Atuador | Atuador | Atuador | Otimizador de Rotas |
| Marca/Modelo | Camera RPi v1 | HC-SR04 | MAX6675 | Buzzer 12V | LED Red 5mm | N/A | ||
| Dependência de Bibliotecas | picamera | RPi | RPi e WiringPi | mraa | Adafruit_BBIO | Não tem | ||
| Linguagem | Python | Python | Python ou C | Python | Python | Python | ||
| Aplicação que Utiliza | MOSA | IFA | IFA | IFA/MOSA | IFA/MOSA | IFA | MOSA | MOSA |
| Tem versão PC | Sim | Sim (Simulado) | Sim (Simulado) | Sim | Não | Não | Não | N/A |
| Totalmente Funcional | Sim | Sim | Sim | Sim | Sim | Não | Não | Sim |
| Imagem |  |
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A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o sensor câmera.
| Característica | Câmera | Câmera | Câmera | Observação |
|---|---|---|---|---|
| Tipo de Ação | Retirar Foto | Retirar Fotos em Sequência | Fazer Vídeo | |
| Código para Raspberry Pi | picture-rpi.py | photo-in-sequence-rpi.py | video-rpi.py | |
| Código para PC | picture-pc.jar | photo-in-sequence-pc.jar | video-pc.jar | Print screen, print screens e grava tela |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o sensor de ultrassom (sonar).
| Característica | Sonar | Observação |
|---|---|---|
| Tipo de Ação | Calcula Distância | |
| Código para Edison | sonar-edison.py | Não testado |
| Código para Raspberry Pi | sonar-rpi.py | |
| Código para BBB | sonar-bbb.py | Não testado |
| Código para PC | sonar-pc.jar | Dados apenas simulados |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o sensor de temperatura.
| Característica | Temperature | Observação |
|---|---|---|
| Tipo de Ação | Calcula a Temperatura | |
| Código para Edison | temperature-edison.py | Não testado |
| Código para Raspberry Pi | temperature-rpi.py | |
| Código para Raspberry Pi | temperature-rpi.c | |
| Código para BBB | temperature-bbb.py | Não testado |
| Código para PC | temperature-pc.jar | Dados apenas simulados |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o atuador buzzer.
| Característica | Buzzer | Buzzer | Observação |
|---|---|---|---|
| Tipo de Ação | Aciona um Beep (Buzzer) | Aciona vários Beeps (Alarme) | |
| Código para Edison | buzzer-edison.py | alarm-edison.py | |
| Código para Raspberry Pi | buzzer-rpi.py | alarm-rpi.py | |
| Código para BeagleBone | buzzer-bbb.py | alarm-bbb.py | |
| Código para PC | buzzer-pc.jar | alarm-pc.jar | Aciona o buzzer do pc |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o atuador LED.
| Característica | LED | LED | Observação |
|---|---|---|---|
| Tipo de Ação | Liga o LED | Pisca o LED (Blink) | |
| Código para Edison | turn-on-led-edison.py | blink-led-edison.py | Não testado |
| Código para Raspberry Pi | turn-on-led-rpi.py | blink-led-rpi.py | |
| Código para BBB | turn-on-led-bbb.py | blink-led-bbb.py |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o atuador paraquedas (parachute).
| Característica | Parachute | Observação |
|---|---|---|
| Tipo de Ação | Abre o paraquedas | |
| Código para Edison | open-parachute-edison.py | |
| Código para Raspberry Pi | open-parachute-rpi.py | |
| Código para BBB | open-parachute-bbb.py |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre o atuador pulverizador (spraying).
| Característica | Spraying | Spraying | Observação |
|---|---|---|---|
| Tipo de Ação | Abre o pulverizador | Fecha o pulverizador | |
| Código para Edison | open-spraying-edison.py | close-spraying-edison.py | |
| Código para Raspberry Pi | open-spraying-rpi.py | close-spraying-rpi.py | |
| Código para BBB | open-spraying-bbb.py | close-spraying-bbb.py |
A tabela abaixo sintetiza alguns detalhes sobre a implementação do simplificador de rotas. Pode-se perceber nessa tabela que os métodos do MOSA (HGA4m e CCQSP4m) suportam a simplificação de rotas, sejam executando de forma onboard ou offboard. Nota-se também que todos os métodos do IFA (como, MPGA4s, GA4s, DE4s, etc) não suportam esse recurso (esse recurso será adicionado em breve). Por fim, pode-se perceber que apenas o método CCQSP4m (executando onboard) suporta o simplificador de rotas de forma automática. Isso significa que mesmo que eu não ative explicitamente o simplificador, o mesmo será executado caso o tamanho da rota ultrapasse o tamanho máximo suportado pelo piloto. Vale lembrar que o número máximo de waypoints suportados pela APM v2.8 é 166 e a Pixhawk v1.0 é 718. Vamos supor então que o planejador CCQSP4m (executando onboard) gerou uma rota com 200 waypoints e estamos usando a APM, se tentarmos passar tal rota para o piloto automático irá dar um erro, mas foi adicionado um recurso, onde o simplificador de rotas automaticamente será chamado para previnir tais erros de lógica.
| Característica | HGA4m Onboard | HGA4m Offboard | CCQSP4m Onboard | CCQSP4m Offboard | Métodos-IFA Onboard | Métodos-IFA Offboard |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Suporta Simplificador de Rotas | Sim | Sim | Sim | Sim | Não | Não |
| Suporta Simplificador de Rotas Automaticamente | Não | Não | Sim | Não | Não | Não |
A tabela abaixo sintetiza algumas informações sobre os Companions Computers e o suporte a alguns dispositivos de hardware (sensores/atuadores).
| Sensor/Atuador | Intel Edison | Raspberry Pi 2, 3 | BeagleBone Black | Odroid C1 |
|---|---|---|---|---|
| Suporta Sensor Sonar | Não | Sim | Não | Não |
| Suporta Sensor Temperatura | Não | Sim | Não | Não |
| Suporta Câmera | Não | Sim | Não | Não |
| Suporta Buzzer | Sim | Sim | Sim | Não |
| Suporta LED | Não | Sim | Sim | Não |
| Suporta Parachute | Sim | Sim | Sim | Não |
| Suporta Spraying | Sim | Sim | Sim | Não |
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