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Specifications/Especificações

Hardware

GPS

Tipo de Componente	Modelo	Frequência de Operação	Precisão Horizontal	Precisão Velocidade	Precisão de Orientação	Máxima Velocidade	Sistema de Coordenadas	GPSs Suportados	Temperatura de Operação
GPS	u-blox NEO-6M	5Hz	2.5m	0.10m/s	0.5 graus	500m/s	WGS-84	US-Based GPS	-40°C a 85°C
GPS	u-blox NEO-M8N	10Hz	2.5m	0.05m/s	0.3 graus	500m/s	WGS-84	GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou	-40°C a 85°C

⚠️ OBS: O GPS u-blox NEO-M8N, segundo vários sites, possui uma precisão de 0.9 metros, porém o datasheet garante um erro menor que 2.5 metros.

Bússola

Tipo de Componente	Modelo	Frequência de Operação	Precisão de Orientação	Temperatura de Operação
Bússola	HMC5883L	160Hz	1 a 2 graus	-30°C a 85°C

⚠️ OBS: A bússola HMC5883L é a mesma encontrada dentro dos módulos u-blox NEO-6M e u-blox NEO-M8N.

MPU-6000 (Giroscópio e Acelerômetro)

Tipo de Componente	Modelo	Eixos	Frequência de Operação	Temperatura de Operação
MPU-6000	Giroscópio	3 Eixos	4Hz a 8000Hz	-40°C a 85°C
MPU-6000	Acelerômetro	3 Eixos	4Hz a 1000Hz	-40°C a 85°C

⚠️ OBS: O MPU-6000 é encontrado dentro da APM v2.8 e dentro da Pixhawk v1.0. O Giroscópio L3GD20H é utilizado dentro da Pixhawk. O Acelerômetro LSM303D é utilizado dentro da Pixhawk.

MS5611 MEAS (Barômetro)

Tipo de Componente	Modelo	Frequência de Operação	Temperatura de Operação	Pressão de Operação	Precisão da Pressão	Altitude de Operação^1
MS5611 MEAS	Barômetro		-40°C a 85°C	450 mbar a 1100 mbar	-1.5 mbar a 1.5 mbar	-900m a 6000m

⚠️ OBS: O Barômetro (MS5611 MEAS) é utilizado na Pixhawk.

⚠️ OBS^1: A pressão ao nível do mar é de 1 atm, ou ainda, 1013,25 mbar. O valor de 450 mbar corresponde a altitude de 6000 metros. O valor de 1100 mbar corresponde a uma altitude de próxima a 900 metros abaixo do nível do mar.

Links

DataSheet GPS

• M6N -> https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/NEO-6_DataSheet_(GPS.G6-HW-09005).pdf
• M8N -> https://www.u-blox.com/sites/default/files/NEO-M8_DataSheet_%28UBX-13003366%29.pdf

DataSheet Compass

• HMC5883L -> https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf
• HMC5883L -> https://cdn-learn.adafruit.com/downloads/pdf/adafruit-hmc5883l-breakout-triple-axis-magnetometer-compass-sensor.pdf

DataSheet MPU-6000

• MPU-6000 -> https://store.invensense.com/datasheets/invensense/MPU-6050_DataSheet_V3%204.pdf

DataSheet L3GD20H (Giroscópio)

• L3GD20H -> https://www.pololu.com/file/0J731/L3GD20H.pdf

DataSheet LSM303D (Acelerômetro)

• LSM303D -> https://www.pololu.com/file/0J703/LSM303D.pdf

DataSheet MS5611 MEAS (Barômetro)

• MS5611 MEAS -> https://www.te.com/commerce/DocumentDelivery/DDEController?Action=showdoc&DocId=Data+Sheet%7FMS5611-01BA03%7FB3%7Fpdf%7FEnglish%7FENG_DS_MS5611-01BA03_B3.pdf%7FCAT-BLPS0036

DataSheet BeagleBone Black

• BeagleBone Black -> https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Dev/Beagle/e14%20BBB_SRM_rev%200.9.pdf