carla_autoware_univ_bridge

현재 ROS Galactic 버전으로 통일하여 진행을 하는중입니다.
추후 Autoware.Universe ROS Humble 버전으로 진행할 예정입니다.

1. 사용 환경

• OS : Ubuntu 20.04
• ROS2 Verseion : Galactic
• Carla Version : 0.9.13
• Autoware.Universe : Source (Galactic)

2. 설치 방법

2.1. Carla Simulator

1. 깃허브 페이지에서 Carla 0.9.13 버전을 다운받습니다.

2. 다운 받은 후 종속성 패키지를 설치합니다.

2.2. Autoware.Universe

1. Autoware.Universe 문서 페이지로 이동하여 설치합니다.

• 주의사항 : Autoware.Universe의 Galactic 버전은 더 이상 업데이트가 되지 않고 있습니다.

2.3. Carla-ROS-bridge

1. Carla_ROS_Bridge 문서 페이지에서 ROS2 버전 Carla-ROS-Bridge 설치합니다.

• 문서 페이지에서는 ROS2 Foxy 지원된다 명시되어 있는데, 확인 결과 Galactic 버전에서도 사용 가능합니다.

2. 일부 변경 사항
   Autoware.Universe의 차량의 /tf는 /base_link입니다.
   Carla-ROS-Bridge의 차량 /tf는 /ego_vehicle입니다.
   carla-ros-bridge-root/src/ros-bridge/autoware_bridge/launch/autoware_bridge_launch.xml 파일을 열어 일부 수정해줍니다.
   원본은 아래와 같이 ego_vehicle2base_link 노드에 /base_link /ego_vehicle 순으로 맵핑이 되어 있습니다.

   <node pkg="tf2_ros" exec="static_transform_publisher" name="ego_vehicle2base_link" args=" 0 0 0 0 0 0 /base_link /ego_vehicle"/>   

   테스트 결과 /ego_vehicle /base_link 순으로 맵핑이 되어야 Autoware.Universe 상의 차량 /tf와 Carla Simulator 상의 차량 /tf가 일치함을 확인했습니다.

3. colcon build 명령어로 빌드 진행 후