EjectCar Source Code
Ejectカーです.
見たことある人はわかると思います.
OSCに出展する予定なので,ソースコード公開してます.
とりあえず,おおざっぱな構成図は以下です．
図中で「さくらVPS」と書かれているのは，あくまで開発者の環境なので適宜読み替えてください．
サーバーはチャットサーバーになっており，WebクライアントとEjectカーのメッセージを中継します．
EjectカーがNAPT配下などにあり，内向きのポートフォワーディング設定ができない場合も使えるようにするためです.
（実際に運用する段階ではスマートフォンのテザリングか,モバイルWi-Fiを利用するため）
とりあえず，大きく分けて以下の3つに分かれてるので，それぞれ解説していきます．
- Server
- Car
- WebClient
メッセージ中継を行うチャットサーバーはnode.jsで動作しますので,node.jsが動作する環境を用意してください.
また,socket.ioを利用しますので,インストールしてください.
ver0.8.7で動作確認をして開発を進めています.以下のコマンドでインストールできます.
ex) npm install socket.io@0.8.7
実行環境が構築できたら,/Server/app.jsを起動します.
ex1) node app.js
ex2) nohup node app.js &
無事に起動すれば成功です.
Ejectカー側はJavaで書かれていますので,実行環境を用意してください.
推奨はjdk1.8.0以降です.
以下のライブリラリを使用します.
- socket.io通信 socket.io-java-client
- JSON関連 org.json
socket.ioのライブリラリはantを使うと楽にjarにできます.
JSONのライブリラリもコンパイル,アーカイブしてjarにしてください.
classpathに追加してください.
/Car/EjectorClient.javaをコンパイルします.
ex) javac EjectorClient.java
Javaのプログラム内で,光学ドライブの状態を取得したり,ledを光らせたりするため,外部プログラムを使用しています. 外部プログラムはCで書かれており,別途コンパイルが必要です.
/Car/command_status/status.cをコンパイルします.(下記の例では出力される実行ファイル名を「eje_st」にしています)
ex) gcc status.c -o eje_st
/Car/led/led6.cをコンパイルします.
ex) gcc led6.c -o led6.c
以下のライブリラリが必要ですので,事前にインストールしておいてください.
- Wiring Pi
（そもそもLED出力が不要な場合はJavaのプログラムを改造して,当該部分を削除してください）
これらの外部プログラムはJavaのProcessBuilderから実行されます.
/usr/bin等,JavaのProcessBuilderから呼び出し可能な場所にプログラムを配置してください.
ex) cp eje_st /usr/bin/eje_st
cp led6 /usr/bin/led6
Car側のプログラムはこれで準備完了です.
起動します.第1引数に接続先サーバー,第2引数に使用する光学ドライブのデバイスファイルを指定します.
ex) java EjectorClient example.com /dev/cdrom1
また,第3引数はオプションで,「AdvanceNotification」という機能を利用できます.
ex) java EjectorClient example.com /dev/cdrom1 AdvanceNotification
このオプションが有効になっているとWebクライアントへ事前通知を行います.
(通常は「Eject命令受理→Eject実行→状態通知」)
処理は「Eject命令受理→事前通知→Eject実行」となり,Ejectによるタイムロスの軽減ができます.
Eject実行後には再通知が行われます.
このオプションはEjectが常に成功することを前提として実装しているため,正しい事前通知が行われることは保証しません.
例えば,事前通知を行った後,Ejectが実行され,そのEject処理が失敗した場合などは,正しい結果が返りません.
(事後通知があるため,そこで事後通知で正しい結果を得ることが出来ます)
よくわからない場合は,とりあえず第3引数に「AdvanceNotification」を指定しておくといいでしょう.
/WebClinet のファイルを利用してください.
以下のライブラリを使用しますので,/WebClient配下に置きます.