gs2d-ros2-driver

ROS2 driver for gs2d (汎用シリアルバス RC サーボドライバ・ライブラリ)

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ROS2で gs2d のシリアルサーボドライバを利用できるようにするためのパッケージです。

ROS 2 Foxy Fitzroy でのみ動作確認済みです。

ビルド

$ cd ~/foxy_ws/src
$ git clone git@github.com:karakuri-products/gs2d-ros2-driver.git
$ cd ..
$ colcon build

実行サンプル

gs2dノードを起動

ros2 run gs2d_ros2_driver gs2d

サーボID: 1のトルクをON

ros2 topic pub -1 /gs2d_ros2_driver/torque_enable gs2d_ros2_driver_msg/TorqueEnable '{servo_id: 1, data: true}'

サーボID: 1のポジションを110度に設定

ros2 topic pub -1 /gs2d_ros2_driver/target_position gs2d_ros2_driver_msg/TargetPosition '{servo_id: 1, data: 110}'

メッセージ

TorqueEnable

• servo_id (int): サーボID
• data (bool): True (トルクON), False (トルクOFF)

TargetPosition

• servo_id (int): サーボID
• data (float): -180〜+180度

その他メッセージやsubscriber/publisherは後日対応予定！