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################################# 陬耋喜渡統杅
set I :={1..NE};
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param tauj{j in K};
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param PXPY{j in ALL,k in {1..2}};
param NC == 12;
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################################# 晚賜癹秶統杅
param amax == 0.5;
param vmax == 15;
param wmax == 0.3;
param phymax == 0.576;
param n == 0.96;
param l = 2.8;
param m = 0.929;
param b = 0.971;
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################################# 汒隴
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var y{i in I,j in K,k in ALL};
var x0{i in I,j in K,k in ALL};
var y0{i in I,j in K,k in ALL};
var theta{i in I,j in K,k in ALL};
var v{i in I,j in K,k in ALL};
var phy{i in I,j in K,k in ALL};
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var a{i in I,j in K,k in ALL};
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################################# 蚥趙奀潔
var energy{i in I,j in K};
s.t. DIFF_denergydt {i in I,k in J}:
sum{j in K}(dljtauk[j,k]*energy[i,j]) - hi*(sum{jxx in {1..12}}((phy[i,k,jxx])^2)) = 0;
s.t. EQ_diffenergy {i in I1}:
energy[i+1,0] = sum{j in K}((prod{k in K:k<>j}((1-tauj[k])/(tauj[j]-tauj[k])))*energy[i,j]);
s.t. EQ_starting_energy:
energy[1,0] = 0;
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################################# Vehicle kinematics described via DAEs ####
s.t. EQ_x0x {i in I,j in K,xx in ALL}:
x0[i,j,xx] = x[i,j,xx] + 1.3845;
s.t. EQ_y0y {i in I,j in K,xx in ALL}:
y0[i,j,xx] = y[i,j,xx];
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sum{j in K}(dljtauk[j,k]*x[i,j,xx]) - hi * 10 = 0;
s.t. DIFF_dydt {i in I, k in J, xx in ALL}:
sum{j in K}(dljtauk[j,k]*y[i,j,xx]) = 0;
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x[i+1,0,xx] = sum{j in K}((prod{k in K:k<>j}((1-tauj[k])/(tauj[j]-tauj[k])))*x[i,j,xx]);
s.t. EQ_diffy {i in I1, xx in ALL}:
y[i+1,0,xx] = sum{j in K}((prod{k in K:k<>j}((1-tauj[k])/(tauj[j]-tauj[k])))*y[i,j,xx]);
####X? ###+??##�$?### ?D? ?? 鶱 ? ##$ ##? \$x#�$# ##�$?##3�E<載 ##< 緒F載 ? ##�$?##�$?##�$# ##? ?, ## #?? ;?M�??##?? �$# ##+??###�$?###$ (? �$8 ##$#�$?##$ $p$ #� ##�$?## 緒�$D ##+??##;?####�$?##?#+???##�$?##?@? �$?##$\t5$03�D$0h4? Ph,? h##?#t$lQ�$?###銶?#�$?### X?L? ?#?#鶬 ##L�$# ##彰 #;蠅D彰####�$ ##�$# ## ### �$?#######�$?###�$ ##�$# ##�$?##$?###+�??###$?###@�$?##?�??###?�E#$?###�$?###?�#�??###�$?###�$?###? D#彰? D儉彰####G;??##r�?# ##�$?###$?###�$?##$?### ??###$?###�$?##)?, ##;??##t GC;??## �?#? \$x�$# ##�$?##�$ ##�$?##Pu#B;茭2A;芓�??##??#3菶 奰噷?# ?�??##f 奰橚?#�$?## ?�$` ##f 奰嶯?#�$D ##$?##$\�$?##??#�$?###X ?@? ?## ?#$03�D$0h蘆# Ph$? h##?RQ??#, ##[#_]�w?#�$?##A;??##�$?## �?#$# ##�$l ##�$?##�$d ##壂?#戃�$?##??#| �$?##A D�??##�?#彏戃�$?##??#�$?##�$?###$?##�$8 ##A?? ??# ?#### $X �###$?## ? d (?T 衎# $(f 懭f .弰 ####? ?t ? X? ?_抈 X? �$?####?, ##鎂 $$ ? d霞$(AL? ####@�$?##$$�$?##?X?戁#? t#X? ###?D? 鷝 ### ###鎂 <$XP? 戁?:嶬?#LX戁#? ####?#X? ###?H? 鷝 ### ?##$(# X??#?@? ??#�$8 ##$03�D$0hp? Ph#? h##?RQ麃 #, ##[#_]�??###X ?@? ?### ??#�$8 ##$03�D$0h蘆# Ph ? h##?RQ� #, ##[#_]�?` ##�?#?###嶯?#?###樾?##'####$ $ $#WVUS $#$H? $ t # ? ?# ? $<? ###$@??###;觲 阿曫阿@;獸�D$D? 斖 艫~t$ $ $ ?###?##$ 荷tF$ M?t $#? D蠲? D瀊}%?$$ $ 鍍 彏 �L荷 �D$ ?$阿HC;\$ ~�D$@? []#_�D$@?嶧##&####WS$$0$H? ## t? ##?### ;? ##+�?曫 �? ##3浻 攄? 笅;茺鐪 奰 ) ?)D? )D? )D? ;?鑸#? ;鑴�|$D (�L$#?$?###3�L$@?�?� ##$D?�L## ? ## #$ ;?? ##$8+渱? $ t 鷝### ? ##?### ;\$ ##$ +�?戄 �? ##$8 (藉D$ ####?�|$#$ $ $#? \# T ? ?X颺;�T$ $#f 曛 (%#? Td蠲 (-#? Tl? (5#? (=#? f X曦 X?Tt? T|?f X矚 X�?;鏎鈿 X?(喑 幄 X?\$ s&$8?�t$ ? \絩 T ? ?X顏;煢膹 (�T$ ?_�R ;芎R$ $H$ +?� ?### \$4??### T$8壹? D譊 T ? ?_D霞? D霞F;韣�L$ $ @;D$# ?#$#$H?$ t? ###?### ;?�###+�?曫 �償#3秪 _ 笅;茺鐪 浻 _ 廬 _T?f _T?f _T? ;?(檸 鎗 _?鑸 ?_ ;鑴灒f 懭 (栺 Y抈 #$[_?#f 攄�?# (?貾媼# (�|$8?�|$#噞?#3#諯f 攄噳?#&####�&####'####U礌VS?### ???####$ � ## $0#### t ? ? ##曫 闊 ;?? ##+�?斖 �#v+$t �$?###3�U#3�#�#;腤�D$t�$?####?幗?t% #f 奰 ? D? ) ?)D? ;賨# #f 奰 ) ?) ?)D? )D? ;?瓋 #3�#�#蚶;犡�]$$t3�#?####+�L$h$d?�\$|�$?###$ 3仜 檷f 瀍�$?### �?t ? ? ##彏 錘 ;?? ##+�?曫 �償,$#####?$$#�$?###$ ?蚶;繢�4$�$?### )$?)d? ;?#$ ?腐;� �# ##$t#?�$?### ##$$ ? 5 ? $t+?鷍D$ ###$8?�|$#�$?###?�#I?$$ �? $l$4 ? D矘 T 藇# ?Z骼 懭 .膾 ? ##?x# 儉載~m;??###d~`;??###W$#? ? ?$ ? L? \荷? d?X扷 L?X絭 \荷?X僨 d$l?XD壹? D壹�###$4~v$0$ ####�? $p$ $ph`? Rh嶼# h##?#t$DQ?y #�$?###$(�$?###Ph# R骳?#$?###$4�$?###Ph衧 R韐?#0?###$0$8G;??### ?#? 5 ? $8$4$t f 瀍�$?###$0? f 檷 ##$?### t 麶 ### ##曫 闊 ;? ##+�?戄 �# ##$d$t�$?###3伓##??�T$|? ?.攤 z ? ?.攤 z ?;洿�D$t�$?###$| ?( ?(?( 酮 (?薰# T?U?( 酮 V? ?雞# T?U?V?) �?;?猧3$d$|?##??栥 ?.攤 z ? ?.攤 z ?;猳��龜 ? 斖 鍔 ;?+�?戁 �? ##$h?$####??�L$ $d$t?$�$?### �|$0?�T$|$ �M $ ? # �|$0? # ## # #;鑼�L$ $t�$?### $ $0$t�$?###$ ? �D$| ?S?Y?Y?S?Y?Y?X?\? D? Y? ? T? X# \?Y<? \? <?)<?S?Y?Y?X?\?Y? T? S?Y?Y?X?\?YD? D? )D? ;t$ ##$ $t�$?###;卲g$h$d$t�$?###???�<$?��} � $$|? # # ## # #;??###r�D$t�$?###?*??###?Y #? $t�$?### ?###f 奰? L絩f . t2 $l? L濂$#?#L? T?\栥 TC;??###~�D$t�$?###$?### t 鷝 ### ###斖 鍔 ;?###+�?戄 �?### (�??###$|3机 Y璩 Y ;昫 X茺�??### (�L$| #? |? Y?Y#?Y# Y|? X�? X?鏎?X?(? ?X?(?蘦 X?猧 $| ? Y璩 Y ;絭 X茺?/? ##$h (?(�臗??I$d$\####??�\$`$X �M# $Tf ?曫 闊 $P $L曫 闊 $H $D曫 闊 $@$?###? �##
s.t. Bonds_w {i in I,j in K,xx in ALL}:
w[i,j,xx] == 0;
s.t. Bonds_a {i in I,j in K,xx in ALL}:
a[i,j,xx] == 0;
s.t. Bonds_v {i in I,j in K,xx in ALL}:
v[i,j,xx] == 10;
s.t. Bonds_phy {i in I,j in K,xx in ALL}:
phy[i,j,xx] == 0;
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################################# Starting Configurations #################################
s.t. EQ_starting_x_all {xx in ALL}:
x[1,0,xx] = PXPY[xx,1];
s.t. EQ_starting_y_all {xx in ALL}:
y[1,0,xx] = PXPY[xx,2];
####X? ###+??##�$?### ?D? ?? 鶱 ? ##$ ##? \$x#�$# ##�$?##3�E<載 ##< 緒F載 ? ##�$?##�$?##�$# ##? ?, ## #?? ;?M�??##?? �$# ##+??###�$?###$ (? �$8 ##$#�$?##$ $p$ #� ##�$?## 緒�$D ##+??##;?####�$?##?#+???##�$?##?@? �$?##$\t5$03�D$0h4? Ph,? h##?#t$lQ�$?###銶?#�$?### X?L? ?#?#鶬 ##L�$# ##彰 #;蠅D彰####�$ ##�$# ## ### �$?#######�$?###�$ ##�$# ##�$?##$?###+�??###$?###@�$?##?�??###?�E#$?###�$?###?�#�??###�$?###�$?###? D#彰? D儉彰####G;??##r�?# ##�$?###$?###�$?##$?### ??###$?###�$?##)?, ##;??##t GC;??## �?#? \$x�$# ##�$?##�$ ##�$?##Pu#B;茭2A;芓�??##??#3菶 奰噷?# ?�??##f 奰橚?#�$?## ?�$` ##f 奰嶯?#�$D ##$?##$\�$?##??#�$?###X ?@? ?## ?#$03�D$0h蘆# Ph$? h##?RQ??#, ##[#_]�w?#�$?##A;??##�$?## �?#$# ##�$l ##�$?##�$d ##壂?#戃�$?##??#| �$?##A D�??##�?#彏戃�$?##??#�$?##�$?###$?##�$8 ##A?? ??# ?#### $X �###$?## ? d (?T 衎# $(f 懭f .弰 ####? ?t ? X? ?_抈 X? �$?####?, ##鎂 $$ ? d霞$(AL? ####@�$?##$$�$?##?X?戁#? t#X? ###?D? 鷝 ### ###鎂 <$XP? 戁?:嶬?#LX戁#? ####?#X? ###?H? 鷝 ### ?##$(# X??#?@? ??#�$8 ##$03�D$0hp? Ph#? h##?RQ麃 #, ##[#_]�??###X ?@? ?### ??#�$8 ##$03�D$0h蘆# Ph ? h##?RQ� #, ##[#_]�?` ##�?#?###嶯?#?###樾?##'####$ $ $#WVUS $#$H? $ t # ? ?# ? $<? ###$@??###;觲 阿曫阿@;獸�D$D? 斖 艫~t$ $ $ ?###?##$ 荷tF$ M?t $#? D蠲? D瀊}%?$$ $ 鍍 彏 �L荷 �D$ ?$阿HC;\$ ~�D$@? []#_�D$@?嶧##&####WS$$0$H? ## t? ##?### ;? ##+�?曫 �? ##3浻 攄? 笅;茺鐪 奰 ) ?)D? )D? )D? ;?鑸#? ;鑴�|$D (�L$#?$?###3�L$@?�?� ##$D?�L## ? ## #$ ;?? ##$8+渱? $ t 鷝### ? ##?### ;\$ ##$ +�?戄 �? ##$8 (藉D$ ####?�|$#$ $ $#? \# T ? ?X颺;�T$ $#f 曛 (%#? Td蠲 (-#? Tl? (5#? (=#? f X曦 X?Tt? T|?f X矚 X�?;鏎鈿 X?(喑 幄 X?\$ s&$8?�t$ ? \絩 T ? ?X顏;煢膹 (�T$ ?_�R ;芎R$ $H$ +?� ?### \$4??### T$8壹? D譊 T ? ?_D霞? D霞F;韣�L$ $ @;D$# ?#$#$H?$ t? ###?### ;?�###+�?曫 �償#3秪 _ 笅;茺鐪 浻 _ 廬 _T?f _T?f _T? ;?(檸 鎗 _?鑸 ?_ ;鑴灒f 懭 (栺 Y抈 #$[_?#f 攄�?# (?貾媼# (�|$8?�|$#噞?#3#諯f 攄噳?#&####�&####'####U礌VS?### ???####$ � ## $0#### t ? ? ##曫 闊 ;?? ##+�?斖 �#v+$t �$?###3�U#3�#�#;腤�D$t�$?####?幗?t% #f 奰 ? D? ) ?)D? ;賨# #f 奰 ) ?) ?)D? )D? ;?瓋 #3�#�#蚶;犡�]$$t3�#?####+�L$h$d?�\$|�$?###$ 3仜 檷f 瀍�$?### �?t ? ? ##彏 錘 ;?? ##+�?曫 �償,$#####?$$#�$?###$ ?蚶;繢�4$�$?### )$?)d? ;?#$ ?腐;� �# ##$t#?�$?### ##$$ ? 5 ? $t+?鷍D$ ###$8?�|$#�$?###?�#I?$$ �? $l$4 ? D矘 T 藇# ?Z骼 懭 .膾 ? ##?x# 儉載~m;??###d~`;??###W$#? ? ?$ ? L? \荷? d?X扷 L?X絭 \荷?X僨 d$l?XD壹? D壹�###$4~v$0$ ####�? $p$ $ph`? Rh嶼# h##?#t$DQ?y #�$?###$(�$?###Ph# R骳?#$?###$4�$?###Ph衧 R韐?#0?###$0$8G;??### ?#? 5 ? $8$4$t f 瀍�$?###$0? f 檷 ##$?### t 麶 ### ##曫 闊 ;? ##+�?戄 �# ##$d$t�$?###3伓##??�T$|? ?.攤 z ? ?.攤 z ?;洿�D$t�$?###$| ?( ?(?( 酮 (?薰# T?U?( 酮 V? ?雞# T?U?V?) �?;?猧3$d$|?##??栥 ?.攤 z ? ?.攤 z ?;猳��龜 ? 斖 鍔 ;?+�?戁 �? ##$h?$####??�L$ $d$t?$�$?### �|$0?�T$|$ �M $ ? # �|$0? # ## # #;鑼�L$ $t�$?### $ $0$t�$?###$ ? �D$| ?S?Y?Y?S?Y?Y?X?\? D? Y? ? T? X# \?Y<? \? <?)<?S?Y?Y?X?\?Y? T? S?Y?Y?X?\?YD? D? )D? ;t$ ##$ $t�$?###;卲g$h$d$t�$?###???�<$?��} � $$|? # # ## # #;??###r�D$t�$?###?*??###?Y #? $t�$?### ?###f 奰? L絩f . t2 $l? L濂$#?#L? T?\栥 TC;??###~�D$t�$?###$?### t 鷝 ### ###斖 鍔 ;?###+�?戄 �?### (�??###$|3机 Y璩 Y ;昫 X茺�??### (�L$| #? |? Y?Y#?Y# Y|? X�? X?鏎?X?(? ?X?(?蘦 X?猧 $| ? Y璩 Y ;絭 X茺?/? ##$h (?(�臗??I$d$\####??�\$`$X �M# $Tf ?曫 闊 $P $L曫 闊 $H $D曫 闊 $@$?###? �##
s.t. EQ_starting_v_all {xx in ALL}:
v[1,0,xx] = 10;
s.t. EQ_starting_a_all {xx in ALL}:
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####X? ###+??##�$?### ?D? ?? 鶱 ? ##$ ##? \$x#�$# ##�$?##3�E<載 ##< 緒F載 ? ##�$?##�$?##�$# ##? ?, ## #?? ;?M�??##?? �$# ##+??###�$?###$ (? �$8 ##$#�$?##$ $p$ #� ##�$?## 緒�$D ##+??##;?####�$?##?#+???##�$?##?@? �$?##$\t5$03�D$0h4? Ph,? h##?#t$lQ�$?###銶?#�$?### X?L? ?#?#鶬 ##L�$# ##彰 #;蠅D彰####�$ ##�$# ## ### �$?#######�$?###�$ ##�$# ##�$?##$?###+�??###$?###@�$?##?�??###?�E#$?###�$?###?�#�??###�$?###�$?###? D#彰? D儉彰####G;??##r�?# ##�$?###$?###�$?##$?### ??###$?###�$?##)?, ##;??##t GC;??## �?#? \$x�$# ##�$?##�$ ##�$?##Pu#B;茭2A;芓�??##??#3菶 奰噷?# ?�??##f 奰橚?#�$?## ?�$` ##f 奰嶯?#�$D ##$?##$\�$?##??#�$?###X ?@? ?## ?#$03�D$0h蘆# Ph$? h##?RQ??#, ##[#_]�w?#�$?##A;??##�$?## �?#$# ##�$l ##�$?##�$d ##壂?#戃�$?##??#| �$?##A D�??##�?#彏戃�$?##??#�$?##�$?###$?##�$8 ##A?? ??# ?#### $X �###$?## ? d (?T 衎# $(f 懭f .弰 ####? ?t ? X? ?_抈 X? �$?####?, ##鎂 $$ ? d霞$(AL? ####@�$?##$$�$?##?X?戁#? t#X? ###?D? 鷝 ### ###鎂 <$XP? 戁?:嶬?#LX戁#? ####?#X? ###?H? 鷝 ### ?##$(# X??#?@? ??#�$8 ##$03�D$0hp? Ph#? h##?RQ麃 #, ##[#_]�??###X ?@? ?### ??#�$8 ##$03�D$0h蘆# Ph ? h##?RQ� #, ##[#_]�?` ##�?#?###嶯?#?###樾?##'####$ $ $#WVUS $#$H? $ t # ? ?# ? $<? ###$@??###;觲 阿曫阿@;獸�D$D? 斖 艫~t$ $ $ ?###?##$ 荷tF$ M?t $#? D蠲? D瀊}%?$$ $ 鍍 彏 �L荷 �D$ ?$阿HC;\$ ~�D$@? []#_�D$@?嶧##&####WS$$0$H? ## t? ##?### ;? ##+�?曫 �? ##3浻 攄? 笅;茺鐪 奰 ) ?)D? )D? )D? ;?鑸#? ;鑴�|$D (�L$#?$?###3�L$@?�?� ##$D?�L## ? ## #$ ;?? ##$8+渱? $ t 鷝### ? ##?### ;\$ ##$ +�?戄 �? ##$8 (藉D$ ####?�|$#$ $ $#? \# T ? ?X颺;�T$ $#f 曛 (%#? Td蠲 (-#? Tl? (5#? (=#? f X曦 X?Tt? T|?f X矚 X�?;鏎鈿 X?(喑 幄 X?\$ s&$8?�t$ ? \絩 T ? ?X顏;煢膹 (�T$ ?_�R ;芎R$ $H$ +?� ?### \$4??### T$8壹? D譊 T ? ?_D霞? D霞F;韣�L$ $ @;D$# ?#$#$H?$ t? ###?### ;?�###+�?曫 �償#3秪 _ 笅;茺鐪 浻 _ 廬 _T?f _T?f _T? ;?(檸 鎗 _?鑸 ?_ ;鑴灒f 懭 (栺 Y抈 #$[_?#f 攄�?# (?貾媼# (�|$8?�|$#噞?#3#諯f 攄噳?#&####�&####'####U礌VS?### ???####$ � ## $0#### t ? ? ##曫 闊 ;?? ##+�?斖 �#v+$t �$?###3�U#3�#�#;腤�D$t�$?####?幗?t% #f 奰 ? D? ) ?)D? ;賨# #f 奰 ) ?) ?)D? )D? ;?瓋 #3�#�#蚶;犡�]$$t3�#?####+�L$h$d?�\$|�$?###$ 3仜 檷f 瀍�$?### �?t ? ? ##彏 錘 ;?? ##+�?曫 �償,$#####?$$#�$?###$ ?蚶;繢�4$�$?### )$?)d? ;?#$ ?腐;� �# ##$t#?�$?### ##$$ ? 5 ? $t+?鷍D$ ###$8?�|$#�$?###?�#I?$$ �? $l$4 ? D矘 T 藇# ?Z骼 懭 .膾 ? ##?x# 儉載~m;??###d~`;??###W$#? ? ?$ ? L? \荷? d?X扷 L?X絭 \荷?X僨 d$l?XD壹? D壹�###$4~v$0$ ####�? $p$ $ph`? Rh嶼# h##?#t$DQ?y #�$?###$(�$?###Ph# R骳?#$?###$4�$?###Ph衧 R韐?#0?###$0$8G;??### ?#? 5 ? $8$4$t f 瀍�$?###$0? f 檷 ##$?### t 麶 ### ##曫 闊 ;? ##+�?戄 �# ##$d$t�$?###3伓##??�T$|? ?.攤 z ? ?.攤 z ?;洿�D$t�$?###$| ?( ?(?( 酮 (?薰# T?U?( 酮 V? ?雞# T?U?V?) �?;?猧3$d$|?##??栥 ?.攤 z ? ?.攤 z ?;猳��龜 ? 斖 鍔 ;?+�?戁 �? ##$h?$####??�L$ $d$t?$�$?### �|$0?�T$|$ �M $ ? # �|$0? # ## # #;鑼�L$ $t�$?### $ $0$t�$?###$ ? �D$| ?S?Y?Y?S?Y?Y?X?\? D? Y? ? T? X# \?Y<? \? <?)<?S?Y?Y?X?\?Y? T? S?Y?Y?X?\?YD? D? )D? ;t$ ##$ $t�$?###;卲g$h$d$t�$?###???�<$?��} � $$|? # # ## # #;??###r�D$t�$?###?*??###?Y #? $t�$?### ?###f 奰? L絩f . t2 $l? L濂$#?#L? T?\栥 TC;??###~�D$t�$?###$?### t 鷝 ### ###斖 鍔 ;?###+�?戄 �?### (�??###$|3机 Y璩 Y ;昫 X茺�??### (�L$| #? |? Y?Y#?Y# Y|? X�? X?鏎?X?(? ?X?(?蘦 X?猧 $| ? Y璩 Y ;絭 X茺?/? ##$h (?(�臗??I$d$\####??�\$`$X �M# $Tf ?曫 闊 $P $L曫 闊 $H $D曫 闊 $@$?###? �##
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