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import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import pandas as pd
def Cicloidal(L,theta,beta,orientacion,derivada = 0):
if derivada == 0:
if orientacion == "ascenso":
resultado = L*((theta/beta) - (1/(2*np.pi)) * np.sin((2*np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta)))
elif orientacion == "descenso":
resultado = L*(1 - (theta/beta) + (1/(2*np.pi)) * np.sin((2*np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta)))
elif derivada == 1:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (L/np.radians(beta))*(1 - np.cos((2*np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta)))
elif orientacion == "descenso":
resultado = - (L/np.radians(beta))*(1 - np.cos((2*np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta)))
elif derivada == 2:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (2*np.pi*L/np.radians(beta)**2)*np.sin((2*np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta))
elif orientacion == "descenso":
resultado = - (2*np.pi*L/np.radians(beta)**2)*np.sin((2*np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta))
return resultado
def CicloidalT(L,theta,beta,orientacion,derivada = 0):
if derivada == 0:
if orientacion == "ascenso":
resultado = L*((theta/beta) - (1/(2*np.pi)) * np.sin((2*np.pi*theta)/beta))
elif orientacion == "descenso":
resultado = L*(1 - (theta/beta) + (1/(2*np.pi)) * np.sin((2*np.pi*theta)/beta))
elif derivada == 1:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (L/beta)*(1 - np.cos((2*np.pi*theta/beta)))
elif orientacion == "descenso":
resultado = - (L/beta)*(1 - np.cos((2*np.pi*theta/beta)))
elif derivada == 2:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (2*np.pi*L/beta**2)*np.sin((2*np.pi*theta)/beta)
elif orientacion == "descenso":
resultado = - (2*np.pi*L/beta**2)*np.sin((2*np.pi*theta)/beta)
elif derivada == 3:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (4*(np.pi**2)*L/beta**3)*np.cos((2*np.pi*theta)/beta)
elif orientacion == "descenso":
resultado = - (4*(np.pi**2)*L/beta**3)*np.cos((2*np.pi*theta)/beta)
return resultado
def ArmonicoSimple(L,theta,beta,orientacion,derivada=0):
if derivada == 0:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (L/2)*(1 - np.cos((np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta)))
elif orientacion == "descenso":
resultado = (L/2)*(1 + np.cos((np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta)))
elif derivada == 1:
if orientacion == "ascenso":
resultado = (np.pi*L/2*np.radians(beta))*np.sin((np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta))
elif orientacion == "descenso":
resultado = - (np.pi*L/2*np.radians(beta))*np.sin((np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta))
elif derivada == 2:
if orientacion == "ascenso":
resultado = ((np.pi**2)*L/2*np.radians(beta)**2)*np.cos((np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta))
elif orientacion == "descenso":
resultado = - ((np.pi**2)*L/2*np.radians(beta)**2)*np.cos((np.pi*np.radians(theta))/np.radians(beta))
return resultado
def CoordADAMS(radio,theta,ruta = './CoordADAMS.csv'):
x = []
y = []
z = np.zeros((362))
for t,r in zip(theta,radio):
aux = r*np.cos(np.radians(t))
x.append(aux)
aux = r*np.sin(np.radians(t))
y.append(aux)
x.append(radio[0]*np.cos(np.radians(theta[0])))
y.append(radio[0]*np.sin(np.radians(theta[0])))
df_coord = pd.DataFrame({'X':x,
'Y':y,
'Z':z})
df_coord.to_csv(ruta, index=False, header=False)
def CoordINVENTOR(radio,theta,ruta = './CoordINVENTOR.csv'):
x = []
y = []
for t,r in zip(theta,radio):
aux = r*np.cos(np.radians(t))
x.append(aux)
aux = r*np.sin(np.radians(t))
y.append(aux)
df_coord = pd.DataFrame({'X':x,
'Y':y})
df_coord.to_csv(ruta, index=False, header=False)
def FuerzaLeva(valor):
A_leva = np.pi*0.6**2
A_pisada = np.pi*(3*np.sqrt(2)/5)**2
return (valor/A_pisada)*A_leva
def ElevacionSeguidor(valor):
return valor/(30*0.6**4*np.pi**2)
def RadioLeva(valor, radio):
return valor + radio