官网地址：https://www.eprosima.com/
环境：Ubuntu 16.04
安装依赖，参考https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html：
sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev编译安装 Foonathan memory ，提供了经过优化的分配器：
git clone https://github.com/foonathan/memory.git
cd memory
mkdir build && cd build
# 默认安装路径：/usr/local
cmake ..
make
sudo make install编译安装 Fast CDR ，提供了两种序列化机制：
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
cmake ..
make
sudo make install安装编译 Fast-DDS：
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build && cd Fast-DDS/build
# 打开Debug模式：
cmake -DLOG_NO_INFO=OFF -DEPROSIMA_BUILD=ON -DTHIRDPARTY=ON ..
make
sudo make install编译代码生成工具 Fast-DDS Gen (需要先装好Java和Gradle)：
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble把编译出来的执行脚本加到zsh(你也可以是bash)环境变量：
gedit ~/.zshrc
加到最后一行：
# Fast-DDS Gen
export PATH=/home/lxl/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH创建HelloWorld.idl，生成示例代码：
cd fastdds_demo
# 较新工具
fastddsgen HelloWorld.idl
# 老工具
fastrtpsgen HelloWorld.idl编译运行：
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloWorld publisher
./HelloWorld subscriber