Instrucciones para montar:

    Firmware: 
        En la carpeta ./software_scorbot/firmware-scorbot-master/ están los datos del firmware.
        En la carpeta libraries hay algunas bibliotecas que se deben poner en la carpeta 
        de bibliotecas del IDE de Arduino en caso de usarlo.

        La carpeta /brazo_central se encuentran los archivos de firmware del Arduino MEGA 2560
        La carpeta /brazo_pid tiene los archivos de firmware de los Arduinos MINI 
        (todos tienen el mismo código, pero se tienen que cargar unas constantes desde el MEGA, poniendo el 1 la constante SETEAR_CONSTS)
        La carpeta /garra tiene el programa del Arduino UNO

    Software:
        En /software_scorbot/scorbot_catkin_workspace/src/scorbot están los archivos para el paquete "scorbot" que se comunica con el manipulador y tiene el archivo scorbot.launch que lanza todo lo necesario para controlarlo directamente.
        Tambien se encuentra el paquete que lanza la interfaz de MoveIt! para controlar el manipulador a traves de RViz junto con una simulación en Gazebo.

        En /teleop_packages se encuentran 3 paquetes de ROS que son necesarios para controlar el robot directamente y deben ser cargados manualmente.
        Los 3 tienen que ser armados y sourceados antes que el workspace del software del manipulador (/software_scorbot/scorbot_catking_ws/). En la carpeta hay un programa de python que al correrlo por terminal te imprime un mensaje que al copiarlo y escribirlo por la terminal sourcea los 3 paquetes.

    Simulación:
    	Una vez montada y armado el los paquetes del workspace del scorbot, para lanzar la simulación en Gazebo con la interfaz de 'MoveIt!', utilizamos el archivo 'demo_gazebo.launch' del paquete 'scorbot_vii_moveit'
    
    Control:
    	Para lanzar el control directo del manipulador junto con la interfaz de 'MoveIt!' y la simulación en Gazebo (la cual puede ser cerrada despues de ejecutar el .launch para mejorar la performance del control) utilizamos el archivo 'scorbot_demo_trayectoria.launch' del paquete 'scorbot'.
    	Para lanzar solo el control directo, utilizamos 'scorbot.launch' del mismo paquete.