Robô seguidor de linha capaz de navegar e solucionar labirintos.
O projeto buscou integrar os aprendizados teóricos e práticos adquiridos ao longo do curso de Sistemas Embarcados I para implementar um robô capaz de seguir uma trajetória delineada por linhas pretas, utilizando sensores e algoritmos para navegação autônoma, de forma que seja capaz de orientar-se e encontrar a melhor trajetória até a saída. O solução proposta basea-se no algoritmo de Dijkstra, onde o robô pressupõem que não existe nenhum obstáculo inicialmente, e a medida que ele percorre o labirinto e encontra os obstáculos, a rota é ajustanda a de forma a encontrar o menor caminho possível até a saída com as informações que o robô tem sobre o labirinto até o momento. A documentação completa do projeto está em Documentacao.pdf.
Trabalho da disciplina de Sistemas Embarcados I - Universidade federal do Espírito Santo.
Vídeo demonstrativo no YouTube.
Abaixo é mostrado o robô utilizado para implementar o algorítimo proposto para solução do labirinto.
O labirinto consiste de linhas pretas formando um grid, com obstáculos bloqueando alguns dos caminhos.
A figura abaixo apresenta a estrutura principal do robô. Ele conta com uma tração diferencial (motor esquerdo e direito, ME e MD, respetivamente), uma roda boba de suporte, e de 3 a 5 sensores de linha (sensores de linha esquerdo, direito e de cruzamento esquerdo, SLE, SLD e SCE, respetivamente, podendo acrescentar sensor de linha central e de cruzamento direito).
A organização dos componentes utilizados está disposta na figura abaixo, que representa o esquemático do robô.
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Por favor reporte qualquer problema com o jogo da velha em github.com/MateusSartorio/robo-seguidor-de-linha.