RoadRunner Scenario - Simulink HandsOn

本リポジトリはRoadRunner ScenarioとMATLAB®/Simulink®を連携させるサンプルを提供しています。 実際の使用方法についての解説はウェビナーのアーカイブ後半パートにて公開されていますので、ご視聴いただきながら実行してください。（時間の関係上、全てのコンテンツについて解説できてはおりません。） また、RoadRunnerとRoadRunner Scenarioの基本的な操作を理解していることが前提になっています。上リンクのウェビナーの前半パートも合わせてご覧ください。

それぞれの主なファイルの説明は下記の通りです。

• handsOn00_liveEditor_demo.mlx: liveEditorの基本操作を体験
• handsOn01_launchRR.mlx: RoadRunnerをMATLABから起動、実行する方法を体験
• handsOn02_changeParameters.mlx: MATLABからRoadRunnerの変数を変更する方法を体験。変数を変更し、forループで繰り返し実行することでシナリオのバリエーション実行が可能。
• handsOn03_simulinkCosimulation.mlx: シンプルなSimulinkモデルとのcosimulationを体験。毎ステップごとに固定値進むだけの簡易的な移動モデルをSimulinkモデルで作成し、RoadRunner Sceanrioとcosimulation.
• handsOn04_sensorSimulaiton.mlx: 固定距離を移動するモデルにセンサモデルを追加。LiDARセンサをはじめに、カメラやミリ波センサを車両に追加し、その計測値の可視化を体験。
• handsOn05_simulaitonPathFollowing.mlx: RoadRunner ScenarioReaderブロックより車速や軌跡情報を取得し、作成した軌跡通りに車両が追従するSimulinkモデルを体験。2輪モデルの車両ダイナミクスをStanley制御でコントロールするモードも実行し、それぞれの軌跡の差を可視化。

Setup

実行手順

1．RoadRunnerのプロジェクトフォルダを事前に作成
2．handsOn00からhandsOn05まで順に実行

注意

プロキシサーバーの環境変数（HTTP_PROXY、HTTPS_PROXY）設定によって、 MATLABからRoadRunnerが起動できない場合があります。（roadrunner関数を使用した際にMATLABとRoadRunner間の通信が接続されない。） お手数ですが、プロキシサーバーの環境変数（HTTP_PROXY、HTTPS_PROXY）設定を削除し、再起動してからの実行をお願いします。

製品構成 (https://www.mathworks.com)

MATLAB R2024a、RoadRunner R2024aでテストしています。 MATLABとRoadRunnerのversionは揃える必要があるため、異なるversionをインストールしている方はversionを揃えてください。

• MATLAB
• Simulink
• Automated Driving Toolbox™
• Computer Vision Toolbox™ (Automated Driving Toolboxの前提)
• Image Processing Toolbox™ (Computer Vision Toolboxの前提)
• RoadRunner
• RoadRunner Scenario
• Vehicle Dynamics Blockset™ (handsOn05*実行時のみ必要)

License

The license is available in the license.txt file in this GitHub repository.

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