Roombaセットアップ

Roombaセットアップ

Content

• 部品リスト
• Jetsonセットアップ
  • ubuntuインストール
  • ネットワーク設定
  • デバイス登録
  • dockerインストール

部品リスト

品名	個数	備考
roomba	1	600 series
LiDAR	1	RP LiDAR A1M8
jetson nano	1	jetson nano 4GB
micro sd card	1	32GB~
wifiドングル	1
jetson nano fan	1
mobile battery	1
usb serial変換	1
ミニDINコネクタ	1	7pin
スペーサ	4	M2.6*10mm
ねじ	8	M2.6*15mm
ナット	4	M2.6*0.45mm
usbケーブル	2	micro b
マジックテープ	2	矢倉固定用
コントローラ	1	Logicool F310r Gamepad

詳細

• 矢倉の3Dプリンタ用stlファイルのリンク込み

Jetsonセットアップ

ubuntuインストール

ネットワーク設定

• avahi-daemon

/etc/avahi/services/ssh.service

<?xml version="1.0" standalone='no'?>
<!DOCTYPE service-group SYSTEM "avahi-service.dtd">

<service-group>
  <name replace-wildcards="yes">%h</name>

  <service>
    <type>_ssh._tcp</type>
    <port>22</port>
  </service>
</service-group>

デバイス登録

/etc/udev/rules.d/にデバイスを登録する。

/etc/udev/rules.d/01-usb-serial-devices.rules

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{serial}=="FTBO65X8", SYMLINK+="roomba", MODE="0666"

/etc/udev/rules.d/02-rp-lidar.rules

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{serial}=="0001", SYMLINK+="rplidar", MODE="0666"

dockerインストール