Inokuchi_rowma

猪口システム（大竹さん＋末永さん融合システム）を実装する操作手順

rowma_ros

アプリとROSをつなぐ仲介役の役割をしているネットワークシステム
必要なパッケージやインストールについてはGithub／rowma／rowma＿rosを参照してください
$ rosrun rowma_ros rowma

joy_twist

PS４のjoyコントローラでロボットに速度指令値を送るROSパッケージ
Wifi電波強度マップを作成する際に使用します。
$ roslaunch joy_twist joy_twist.launch

icart_navigation

ロボットの自律走行を実装するROSパッケージ
Wifi電波強度マップを作成する際にjoy_twistから速度指令値を受け取り、ロボットを実際に走行させます。
また、ロボットの自己位置をセンサにより観測します。（amcl）
$ roslaunch icart_navigation icart_navigation.launch

Wifi電波強度マップ作成の手順

$ roscore
$ rosrun rowma_ros rowma
アプリのボタンを操作し「OFF」→　「Publish」にする。
$ roslaunch joy_twist joy_twist.launch
$ roslaunch icart_navigation icart_navigation.launch
$ roslaunch my_utility rviz.lauch $ rosrun wifi_radio_intensity_map rowma_wifipos_saver.py -f (FILE NAME)

以上の手順でROSのノードやlaunchファイルを実行し、PS4のjoyコントローラでロボットで走行させると、
Wifiのスキャンデータと自己位置の情報からWIFi電波強度マップを作成します。
保存する電波強度マップのファイル名は(FILE NAME)で指定してください。（例）wifi_pos.csv

Wifi電波強度マップに基づく人追従の手順

$ roscore
$ rosrun rowma_ros rowma このコマンドを実行することによりrowmaを起動したロボットに対してUUIDが発行されます。 その後アプリのUUID一覧から操作したいロボットのUUIDを選択し、 アプリのボタンを操作し「OFF」→　「Publish」にする。
$ rosrun wifi_radio_intensity_map wifi wifipos_reader.py (FILE NAME)
$ roslaunch icart_navigation icart_navigation.launch
使用するWifi電波強度マップのファイル名は(FILE NAME)で指定してください。（例）wifi_pos.csv