Project of Steering wheel in coppeliasim.
这个Project提供了2个Ros功能包nubot_msgs、r7_auto_sim；4个仿真结果视频；1个coppeliasim仿真场景文件Vrep_steering_wheel_with_7Dof.ttt；1个插件simExtROS_for_Vrep_4.1。
运行例程前，请确保coppeliasim为4.1版本，并安装与ROS通信插件。
运行coppeliasim仿真环境，通过file-open sense选项打开给定的.ttt场景文件，点击run按钮开始仿真
预设的4电机角度为90°，采用130°、155°，请双击joint1-7，参考下表设置各自角度值
| Joint1 | Joint2 | Joint3 | Joint4 | Joint5 | Joint6 | Joint7 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 90° | 0 | 0 | -45 | -90 | 0 | 0 | 0 |
| 130° | -23.65 | -21 | -42.13 | -50 | 1.19 | 0.66 | 8.33 |
| 155° | -36.5 | -29.6 | -38.6 | -25 | -3.23 | 1.01 | 18.29 |
1.新建工作空间，使用catkin_make命令编译给定的nubot_msgs、r7_auto_sim这两个功能包
2.source 此工作空间
source \devel\setup.bash
3.运行r7_auto_sim这个节点即开始控制
rosrun r7_auto_sim r7_auto_sim
仅位置跟踪仿真结果：
90°与130°初始条件下仿真结果：
155°初始条件下仿真结果：
