Potential Field Line Field

Campos Potenciais

Parametros:

Parametro	Função
target	(x, y) centro do campo potencial, pode ser uma função dinâmica, em metros
decay	Função matemática, preferencialmente deve ter domínio e imagem entre [0, 1]
theta	Angulo, em radianos, usado para definir o angulo da reta
line_size	Tamanho da reta apartir do centro em m/s, alem desse tamanho o campo não tem efeito
line_dist	Tamanho do campo potencial em m/s em direção a reta onde a função decaimento tem efeito, alem desse tamanho o robo é atraido com velocidade maxima
inverse	Campo opcional, true para que o campo seja de repulsão, por padrão é false e o campo sera de atração
line_dist_max	Tamanho do campo potencial em m/s em direção a reta onde o campo funciona, alem dele o robo não sofre efeito do campo
line_size_single_side	Campo opcional, true para que a linha seja projetada para apenas um direção em relação ao ponto target. Por padrão sera projetado nas duas direções
line_dist_single_side	Campo opcional, true para que o campo da linha seja projetada para apenas um direção em relação ao ponto target. Por padrão sera projetado nas duas direções
multiplier	Velocidade máxima desse comportamento, em m/s
field_limits	Aplica as dimensoes do campo, caso você deseje que a função não funcione fora do campo (por exemplo, dentro dos gols)

Campo de Line (LineField)

• Comportamento na simulação

• Visualização do Campo Potencial

• Código

        self.field.add_field(
            algorithims.fields.LineField(
                self.match,
                target = (0.75, 0.65),
                theta = math.pi/2,
                line_size = 0.5,
                line_dist = 0.25,
                line_dist_max = 0.5,
                decay = lambda x: x,
                multiplier = 0.5
            )
        )

Campo de Line angulo 1.2 radiano (LineField)

• Visualização do Campo Potencial

• Código

        self.field.add_field(
            algorithims.fields.LineField(
                self.match,
                target = (0.75, 0.65),
                theta = 1.2,
                line_size = 0.5,
                line_dist = 0.25,
                line_dist_max = 0.5,
                decay = lambda x: x,
                multiplier = 0.5
            )
        )

Campo de Line Single size (LineField)

• Visualização do Campo Potencial

  

• Código

  self.field.add_field(
      algorithims.fields.LineField(
          self.match,
          target = (0.75, 0.65),
          theta = math.pi/2,
          line_size = 0.5,
          line_dist = 0.25,
          line_dist_max = 0.5,
          decay = lambda x: x,
          multiplier = 0.5,
          line_size_single_side = True
      )
  )

Campo de Line Single Dist (LineField)

• Visualização do Campo Potencial

  

Código

self.field.add_field(
    algorithims.fields.LineField(
        self.match,
        target = (0.75, 0.65),
        theta = math.pi/2,
        line_size = 0.5,
        line_dist = 0.25,
        line_dist_max = 0.5,
        decay = lambda x: x,
        multiplier = 0.5,
        line_dist_single_side = True
    )
)