Proyecto Pochito

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Objetivo

Este proyecto tiene como objetivo lograr reproducir en Argentina todo el proceso de planificación, desarrollo y construcción del robot con el que Matt Dotter se presento en la AgBot 2019. En su síntesis es un ejemplo de implementación de ROS sobre Mini-Tractor Corta Césped y por lo tanto se inicia como una bifurcación del proyecto ROS Lawn Tractor de ROS Agriculture. Consideramos que la reproducción de ese proyecto es un ejercicio practico para que la academia, industria metal-mecánica y el sector agropecuarios de Argentina vean el potencial de este conjuntos de tecnologías y se produzca la apropiación este conjunto de tecnologías. Con el objeto de lograr lo anterior se hará hincapié en la documentación y por esto le pedimos que navegue nuestra wiki, que es el corazón del proyecto. Esas descripciones incluyen: el software, hardware, comentarios, esquemas del proceso y la experiencia misma de la implementación de ROS en un "tractorcito". Documentar, documentar y documentar....

Contexto

Durante los últimos tres años he asistido a la AgBot, pude constatar personalmente el crecimiento de ROS en la escena de robotización de agro y en estas reuniones conocí a Matt Droter. Como una cosa lleva a la otra, Matt se ofreció a darnos una mano en el desarrollo de un prototipo.

Plan de trabajo (26/12/2019)

El plan de trabajo esta marcado por la fecha de arribo de Droter a Argentina que es el viernes 16 de agosto de 2019 y su partida el día 25 de agosto de 2019. En las generales el plan de trabajo contempla lo siguiente:

• Organizar el viaje del Sr. Droter. (Hecho)

• Comunicar el proyecto. (Hecho)

• Planear el proyecto. (Hecho)

• Acopiar los materiales. (Hecho)

• Probar los materiales en Trenque Lauquen. (Hecho)

• Reproducir el proceso en modo prueba en Trenque Lauquen. (Hecho)

• Ejecutar el proyecto en el punto digital de Trenque Lauquen. (Abandonado)

• Consolidar el armado. (Hecho)

• Manejo del tractor con control desde ROS. (Hecho)

• Ejecutar un trayecto de waypoints. (En proceso) 26/12/2019 Sigo muy trabado con el tema de la navegación. Me propongo poner bien los scritps de las lauchfiles aquí para que el que pueda me de una mano.

• Documentar el proceso y la ejecución del proyecto. (En proceso)

Si Usted quiere ver algo mas detallado, lo puede ver aquí.

Participación

Este es un proyecto abierto en todos los sentidos. Usted esta invitado a trabajar con el equipo y solo debe de presentarse en alguna de las siguientes plataformas: Unirse al grupo de Whatsapp o al grupo SLACK, enviar un correo o un Whatsapp al coordinador.

Agradecimientos

El proyecto fue posible gracias a Las siguientes:

• Matt Droter. Por obvias razones.
• María Riva. Mi hermana que en su inmensa generosidad ha traído mucha de la electrónica del proyecto en sus viajes.
• Luciana Herraiz, que siempre me apoya en todo y mis hijos, que espero que usen esto como herramienta de aprendizaje y lo rompan.
• Pablo Riva. Mi hermano que me ayudo en varios aspectos del proyecto y me tapo baches durante la realizacion del mismo, que de otra forma hubiera sido imposible.
• David Tolosa. Porque fue el primero en sumarse y ponerse a trabajar.
• Manuel Fossati. Siempre dando una mano y aprendiendo. Aporto muchas ideas de "como" y "porque".
• Diego Barrios. Nos guió en la compra del tractor, hizo el mantenimiento toda la parte mecánica y nos enseño la parte eléctrica del mismo para adaptar la misma a la electrónica.
• Laurita. Me ayudo con todo, hasta con los fusibles.
• Leo Orsini de Casa Orsini, Carlos Ares de Baterias Ares y Ioio Maggio de SIDER OESTE, porque todo esto se realizó en un momento complicado del país y nos abastecieron de insumos para que pudieramos hacer el trabajo.
• Al equipo de Ekumen, que nos invitaron a almorzar en BA y tuvimos una interesante charla sobre ROS y varias cosas más; que aportaron al producto.
• Agustín Alba Chicar. Nos dió y da muy buenos consejos.
• Sebastian Carrazotti. Nos dio una mano con los contactos iniciales y aporto ideas para el producto inicial.
• Municipalidad Trenque Lauquen. Especialmente a Marcelo Ferreyra y Laura Marchabalo que desde el punto digital nos acompañaron.
• Maria Fossati y Martin Varela. Que nos prestaron el predio para las pruebas.

Licenciamiento

ros_lawn_tractor y Proyecto Pochito están bajo licencia MIT. Usted puede ver la misma AQUÍ .