rocon_protocols_web

Installation

• nodejs 설치 : https://github.com/joyent/node/wiki/installing-node.js-via-package-manager#debian-and-ubuntu-based-linux-distributions
• 패키지 clone
  • 임의의 경로에 최신 버젼을 내려받는다. (해당 경로)/rocon_protocols_webserver 는 프로젝트 루트가 된다
  • git clone git@github.com:robotics-in-concert/rocon_protocols_web.git
• 의존 패키지 설치
  • (프로젝트 루트)/rocon_protocols_webserver 이동 후 npm install

Run

ROS 개발 환경 설정

• 다음 명령어를 입력하여 ROS 개발환경을 셋팅 함

source /opt/ros/<ros version>/setup.bash

Configuration

JSON 포멧으로 config 파일을 작성한다.

{
  "port": 10000,
  "mongo_url": "mongodb://localhost:27017/rocon_protocols_web",
  "rocon_apps_url": "https://raw.githubusercontent.com/robotics-in-concert/rocon_protocols_web/master/rocon_protocols_webserver/distro/rocon_apps/rocon_apps.yaml",
  "hic_apps_url": "https://raw.githubusercontent.com/robotics-in-concert/rocon_protocols_web/master/rocon_protocols_webserver/distro/hic_apps/hic_apps.yaml"
}

• mongo_url : 연결될 mongodb 의 URL (예, mongodb://localhost:27017/rocon_protocols_web)
• port : API 웹 인터페이스 포트
• rocon_apps_url : rocon apps 목록을 기술한 YAML의 URL
• hic_apps_url : hic apps 목록을 기술한 YAML의 URL

실행

(프로젝트 루트)/rocon_protocols_webserver 에서

• scheduler 실행 : node scheduler.js [options]

  • --start-sync-messasge : scheduler 시작시 message 동기화 시작.

• web interface 실행 : node web.js [options]

• 공통 parameters

  • --config /path/to/config.json (optional) : config 파일의 경로

REST API specification

• Header : Content-Type: application/json; charset=utf-8

rocon_protocols_web 의 REST API 는 별도로 언급되지 않는 한 data format은 application/json, 텍스트 인코딩 type은 UTF-8 로 응답한다.

Administration Methods

api/ping

• Parameters : 없음
• Method : GET
• Returns : 텍스트 “pong” 리턴 (text/html)

$ curl http://localhost:10000/api/ping

pong

Message information query methods

/message_details

• Parameters
  • type : 메세지 타입.
• Method : GET
• Returns : Parameter ‘type’ 으로 전달 받은 타입과 의존하는 모든 타입의 정보를 배열의 형태로 리턴.

$ curl "http://localhost:10000/api/message_details?type=std_msgs/String"

[
    {
        "constantnames": [],
        "constanttypes": [],
        "constantvalues": [],
        "fieldarraylen": [
            -1
        ],
        "fieldnames": [
            "data"
        ],
        "fieldtypes": [
            "string"
        ],
        "text": "string data\n",
        "type": "std_msgs/String"
    }
]

필드	설명
constantnames	메세지 타입에 정의된 상수의 이름 목록
constanttypes	메세지 타입에 정의된 상수의 타입 목록
constantvalues	메세지 타입에 정의된 상수의 값 목록
fieldarraylen	타입에 선언된 field의 cardinality (-1: 단일 값, 0: 사이즈 정해지지 않은 배열, N: N개의 배열)
fieldtypes	타입 필드의 타입 목록
fieldnames	타입 필드의 이름 목록
text	해당 타입을 선언한 메세지 전문 (참고, http://wiki.ros.org/msg)
type	요청한 타입의 이름

• Error : Parameter ‘type’ 에 해당하는 타입이 존재하지 않을 경우 빈 배열([])을 리턴

/api/rocon_app

• Parameters : 없음
• Method : GET
• Returns : rapp.tar.gz 파일 을 통해 rocon_protocols_web 에 등록된 rapp 들 중에서 interface를 정의한 rapp 목록을 리턴. 예,

$ curl http://localhost:10000/api/rocon_app

 [
     {
        "name": "rocon_hue",
        "rocon_apps": {
            "hue_bridge": {
                "compatibility": "rocon:/pc",
                "description": "The bridge for getting bulb status and contollering",
                "display": "Hue Bridge ",
                "interfaces": {
                    "action_clients": [],
                    "action_servers": [],
                    "publishers": [
                        {
                            "name": "list_hue",
                            "type": "rocon_device_msgs/HueArray"
                        }
                    ],
                    "services": [],
                    "subscribers": [
                        {
                            "name": "set_hue",
                            "type": "rocon_device_msgs/Hue"
                        }
                    ]
                },
                "key": "hue_bridge",
                "launch": "hue_bridge.launch",
                "public_interface": "hue_bridge.interface"
            }
        }
    }, …]

필드	설명
name	rapp 이름
rocon_apps	rapp 에 정의된 app 의 메타정보
rocon_apps.(app).public_interface	app 에서 선언된 interface 목록
rocon_apps.(app).public_interface.action_servers	app 의 action server 의 이름(name) 과 타입(type)
rocon_apps.(app).public_interface.subscribers	app 의 subscriber 의 이름(name) 과 타입(type)
rocon_apps.(app).public_interface.publishers	app 의 publisher 의 이름(name) 과 타입(type)

/api/hic_app

• Parameters : 없음
• Method : GET
• Returns : rocon_protocols_web DB 에 등록된 client app 중 interface 를 정의한 client app 목록을 리턴.

$ curl "http://localhost:10000/api/hic_app"

[
    {
        "_id": "54864e0624da409c4a63979d",
        "compatibility": "rocon:/*/*/indigo/jellybean",
        "defaults": {
            "description": "A Android listener for testing pairing.",
            "display_name": "Listener",
            "max": -1
        },
        "interface": {
            "description": "Chatting room",
            "name": "chatter",
            "type": "std_msgs/String"
        },
        "name": "com.github.rosjava.android_remocons.listener.Listener"
    }
]

필드 | 설명 defaults | interaction 파일 저작에 사용되는 기본 정보 (이름, 설명, max 값) interface | 인터페이스 정의 interface.name | 인터페이스 이름, (클라이언트에서 publish 할 토픽의 이름) interface.type | 인터페이스 타입, (클라이언트에서 publish 할 데이터의 타입)

개발자 환경 설정

• node-dev 설치
• node 의 재시작 없이 소스 저장하면 자동으로 노드가 재시작 됨
• config.json 셋팅
• protocol webserver 구동시 필요한 정보
• rocon_protocol_web_fetch local 경로에 link
• 다음 명령어 실행

> cd rocon_protocol_web_fetch
> npm link
> cd ../rocon_protocol_webserver
> npm link rocon_protocol_web_fetch