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crane_plus_description

このパッケージはCRANE+ V2のモデルデータ(xacro)を所持しています。

display robot model

下記のコマンドを実行して、robot_state_publisher、joint_state_publisher、rviz2を起動します。

CRANE+ V2のモデルが表示されるので、xacroファイルのデバッグに役立ちます。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py

Webカメラ搭載モデルの場合は、下記のコマンドを実行してください。

$ ros2 launch crane_plus_description display.launch.py use_camera:=true

display.launch.py

configure servo angle limits

CRANE+ V2の実機を動かす場合は、 事前にサーボモータ内部の角度リミット（CW Angle Limit、CCW Angle Limit）を設定してください。

CRANE+ V2に搭載されているサーボモータはROBOTISのAX-12Aのため、 Dynamixel Wizard 2 を使用して角度リミットを設定できます。

dynamixel wizard2

crane_plus.urdf.xacroには、 下記のように各関節の角度リミットが定義されています。 この角度リミットに近い値をサーボモータに設定することを推奨します。

  <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
  <xacro:property name="TO_RADIAN" value="${M_PI / 180.0}"/>
  <xacro:property name="SERVO_HOME" value="${TO_RADIAN * 150.0}"/>
  <xacro:property name="JOINT_VELOCITY_LIMIT" value="2.0"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_LOWER_LIMIT" value="${0.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_1_UPPER_LIMIT" value="${300.0 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_LOWER_LIMIT" value="${45.45 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_2_UPPER_LIMIT" value="${252.20 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${3.52 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${290.62 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${44.57 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${251.32 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_LOWER_LIMIT" value="${109.38 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>
  <xacro:property name="JOINT_HAND_UPPER_LIMIT" value="${188.27 * TO_RADIAN - SERVO_HOME}"/>