crane_plus_moveit_config

このパッケージはCRANE+ V2のmove_group設定ファイル及びlaunchファイルを含んでいます。

ros-planning/moveit2/moveit_demo_nodes/run_move_group を参考にパッケージを作成しています。

ノードの起動

run_move_group.launch.pyを実行すると、move_groupやrviz等のノードが起動します。コントローラノードは起動しないため、 CRANE+ V2本体を動かすことはできません。(crane_plus_examplesを参照してください。)

controllers.yaml
- moveit_simple_controller_managerのパラメータを設定しています
- 設定内容はcrane_plus_controlのコントローラ名やコントローラタイプに依存します
crane_plus.srdf
- move_groupとしてarm、gripperを設定しています
- armのgourp_stateとしてhome、verticalを設定しています
kinematics.yaml
- armのkinematics_solverを設定しています
- デフォルトのKDLKinematicsPluginでは軌道計画に失敗するため、LMAKinematicsPluginを使用しています
ompl_planning.yaml
- Open Motion Planning Libraryのパラメータを設定しています
- ros-planning/moveit_resources/panda_moveit_configのパラメータを流用しています