本工具提供了用于Livox多雷达之间的外参自动标定方法，适用于Mid，Horizon系列激光雷达。
图１. 红色点云：基准雷达建图结果, 绿色点云: 自动标定中的目标雷达点云
Cmake, PCL1.7, Eigen 建议直接安装ROS，包含了以上的库
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport
mkdir build
cd build
cmake ..
make
生成三个文件，分别是mapping, calibration, fitline
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mapping: 可视化建图工具
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calibration: 可视化自动标定工具
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fitline: 拟合标定参数，计算最终参数矩阵
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基准雷达数据放在 data/Base_LiDAR_Frames/.pcd (以 100000.pcd 作为第一帧文件名，后续帧往上累加)
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待标定雷达数据放在 data/Target_LiDAR_Frames/.pcd (以 100000.pcd 作为第一帧文件名，后续帧往上累加)
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粗配准外参矩阵放在 data/Init_Matrix.txt
注意：基准雷达数据和待标定雷达数据需要尽可能在时间上同步，文件名和时间戳为同步对应。
示例数据下载
Target-LiDAR-Frames
Base_LiDAR_Frames
cd livox_calibration
cp run.sh build/
cd build
sh run.sh
脚本首先启动可视化建图程序mapping，用基准雷达建立子地图，建立完成后启动标定程序calibration，完成标定参数估计工作，最后启动 参数拟合器fitline，完成最终参数矩阵计算。
图２． 样例数据的自动标定结果输出
- 必须保证双雷达数据同步
- 基准雷达建图必须尽可能准确
- 采集车、平台运动必须尽可能缓慢，数据建议进行运动畸变修正以保证最终的精度
- 粗配准外参数矩阵不必要很精准，但需要大致能够对齐，尽可能保证最终的精度。
- 对于Mid-40, Horizon型号，转换的PCD文件参照100ms为一帧。
Developer: Livox