字节号 | 取值 | 描述 | 备注 |
---|---|---|---|
0 | 锚点ID | ||
1 | Bit7 里程计测量值状态 1:可用 0:不可用 | 本帧状态 | |
2~5 | 一个半月长度 | 本帧UTC时间 | 单位:ms |
6~9(4) | 本帧UWB信号发送时刻 | UWB本地时刻 | |
10(1) | Bit 7~Bit4 同步的锚点ID 1 Bit3 同步状态 Bit0 钟差的符号 | 第1个同步结果 9Byte | |
11~15(5) | 与同步锚点的钟差 | ||
16~18(3) | 与同步锚点的钟漂 | ||
… | … | … | … |
Base= 10+(k-1)*9 (1) | Bit 7~Bit4 同步的锚点ID k Bit3 同步状态 Bit0 钟差的符号 | 第5个同步结果 9Byte | |
Base+1~Base+5 (5) | 与同步锚点的钟差 | ||
Base+6~Base+8 (3) | 与同步锚点的钟漂 | ||
55~66(12) | 6轴IMU | ||
67~70(4) | 里程计UTC时间戳 | ||
71(1) | 轮式编码器积分时间 | ||
72~75(4) | m | 轮式编码器dx | |
76~79(4) | m | 轮式编码器dy | |
80-83(4) | rad | 轮式编码器dphi | |
84~124 | 0x | 空白 | |
125~126(2) | CRC校验码 | Decawave自动填充 |
字节号 | 取值和类型 | 描述 | 单位 |
---|---|---|---|
0~1 | 0xA55A | 消息头 | |
2 | 0x12 (18) | 消息长度,MSGID+payload | |
3 | 0x01,IMU 消息类型 | MSGID | |
4~7 | uint32 | 消息时间戳 | ms |
8 | uint8 (0~5) | 发送该消息的锚点ID | |
9~10 | int16 | 加速度计x轴测量值 | /8192.0*m/s^2 |
11~12 | int16 | 加速度计y轴测量值 | /8192.0*m/s^2 |
13~14 | int16 | 加速度计z轴测量值 | /8192.0*m/s^2 |
15~16 | int16 | 陀螺仪x轴测量值 | / 131.072*rad/s |
17~18 | int16 | 陀螺仪y轴测量值 | / 131.072*rad/s |
19~20 | int16 | 陀螺仪z轴测量值 | / 131.072*rad/s |
21 | 0xDD | 消息尾 |
字节号 | 取值和类型 | 描述 | 单位 |
---|---|---|---|
0~1 | 0xA55A | 消息头 | |
2 | 0x13 (19) | 消息长度,MSGID+payload | |
3 | 0x02,轮式编码器 消息类型 | MSGID | |
4~7 | uint32 | 消息时间戳 | ms |
8 | 0~5,uint8 | 发送该消息的锚点ID | |
9 | uint8 | 轮式编码器积分时间 | |
10~13 | float32 | 轮式编码器dx | m |
14~17 | float32 | 轮式编码器dy | m |
18~21 | float32 | 轮式编码器dphi | rad |
22 | 0xDD | 消息尾 |
字节号 | 取值和类型 | 描述 | 单位 |
---|---|---|---|
0~1 | 0xA55A | 消息头 | |
2 | 0x0F(15) | 消息长度,MSGID+payload | |
3 | 0x03,UWB双向测距消息类型 | MSGID | |
4~7 | uint32 | 消息时间戳 | ms |
8 | 0~5,uint8 | 测距锚点ID | |
9 | 0~5,uint8 | 测距锚点ID | |
10~17 | double64 | 双向测距值 | m |
18 | 0xDD | 消息尾 |
1)1PPS脉冲:GPIO
2)串口数据帧:0xA5 0x5A 0xDD
LEN: 8bit,长度为MSGID+payload,对于本消息,为9
MSGID: 8bit, 0x01
Timestamp: 64bit,分辨率1ms,参考linux timestamp
Checksum: 16bit, CRC32
3)1秒传一次,1PPS上升沿发送
1) 串口数据帧:0xA5 0x5A 0xDD
LEN:8bit,长度为MSGID+payload,对于本消息,为22
MSGID:8bit,0x02. (1byte)
Timestamp: 64bit, 分辨率1ms,参考linux timestamp. (8bytes)
Interval:8bit,分辨率1ms
Odom:dx:float,dy:float,dphi:float, 单位为(m, rad),共3x4=12bytes
Checksum:16bit,CRC32
2) 最好20Hz传输,需要保证时间戳的精度为10ms以上
- 目前锚点号只能是0~5。