Verhalten

In der Konfigurationsdatei hexbug_config.py können weitere "Verhaltensweisen" aktiviert werden. Diese benötigen zum Teil weitere Sensoren oder Erweiterungen.

"Look around"

Von Zeit zu Zeit "schaut" der Roboter umher, während die LED gelb pulsiert. Dieses Verhalten hat keinen weiteren Nutzen, außer dass es den Roboter "lebendiger" wirken lässt. Die Häufigkeit, mit der das Verhalten aufgerufen wird, kann man über die Konstante DO_LOOK_AROUND in hexbug_config.py steuern:

DO_LOOK_AROUND   = const(30)   # =probabilty ([‰]) to activate behaviour

Der Wert wird in Promille angegeben; ein Wert von 0 schaltet das Verhalten aus.

"Take a nap"

Wenn dieses Verhalten aktiviert ist, schaltet sich der Roboter von Zeit zu Zeit ab. Dieses Verhalten demonstriert die Verwendung der Schlafmodi (deepsleep, lightsleep) des ESP32. Um zu "schlafen", schaltet der Roboter die 5V-Versorgung des Boards ab und versetzt sich in einen Schlafmodus (derzeit mit lightsleep). Nach einer zufälligen Anzahl von Sekunden, wacht er wieder auf und läuft weiter.

DO_TAKE_NAPS     = const(0)    # =probability ([‰]) to activate behaviour
NAP_FROM_S       = const(5)    # range of random numbers to sleep ...
NAP_TO_S         = const(50)   # ... in [s]

Der Wert von DO_TAKE_NAPSwird in Promille angegeben; ein Wert von 0 schaltet das Verhalten aus. Die Konstanten NAP_FROM_S und NAP_TO_S legen den Bereich der Zufallswerte für die Schlafzeit fest (random.randint(NAP_FROM_S, NAP_TO_S)).

Um das Board abschalten zu können, muss ein 5V-Spannungsregler mit Shutdown-Pin (U1V11F5, siehe Bauteile unter "Optional") verwendet und die Konstante USE_POWER_SHD auf den Wert 1 gesetzt werden.

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