ros.rvw2

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no" ?>
<md:model xmlns:md="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/model" xmlns:dev="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/device" xmlns:kv="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/keyvalue" xmlns:var="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/variable" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/model model.xsd">

  <md:settings kv:key="settings">
    <kv:item kv:key="generic" kv:value="">
      <kv:item kv:key="executionMode" kv:value="simulation"/>
    </kv:item>
    <kv:item kv:key="skill" kv:value="">
      <kv:item kv:key="deviceSkillLevel" kv:value="-1"/>
      <kv:item kv:key="unitSkillLevel" kv:value="-1"/>
      <kv:item kv:key="typeSystemFeatureSkillLevel" kv:value="0"/>
    </kv:item>
    <kv:item kv:key="codegen" kv:value=""/>
  </md:settings>

  <md:variables>
    <md:variable var:type="float" var:varname="checkFlag">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="data">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="mode">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="return">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
  </md:variables>

  <md:device>
    <md:instance md:deviceType="Generic" md:instanceName="Generic">
      <md:dynamicInputs/>
      <md:dynamicOutputs/>
      <md:configVarExprs/>
      <md:dynamicUnits/>
    </md:instance>
    <md:instance md:deviceType="REC GmbH Robotino" md:instanceName="Robotino®">
      <md:dynamicInputs/>
      <md:dynamicOutputs/>
      <md:configVarExprs>
        <md:varExpr md:value="192.168.12.222:12080" md:varname="ipAddress"/>
        <md:varExpr md:value="192.168.12.222;;192.168.12.222:12080;;127.0.1.1;;127.0.1.1:12081;;127.0.1.1:12080;;127.0.0.1;;127.0.0.1:12080;;localhost:12080;;localhost:8802;;localhost:8801;;localhost;;10.42.0.89;;127.0.0.1:8081;;127.0.0.1:8080;;172.26.1.1" md:varname="ipAddressHistory"/>
        <md:varExpr md:value="0" md:varname="imageServerPort"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera0_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera1_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera2_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera3_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="false" md:varname="disableDriveSystem"/>
        <md:varExpr md:value="9" md:varname="num_axes"/>
        <md:varExpr md:value="30" md:varname="num_pos_max"/>
        <md:varExpr md:value="0" md:varname="num_pos"/>
        <md:varExpr md:value="Pos1" md:varname="pos0_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos2" md:varname="pos1_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos3" md:varname="pos2_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos4" md:varname="pos3_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos5" md:varname="pos4_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos6" md:varname="pos5_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos7" md:varname="pos6_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos8" md:varname="pos7_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos9" md:varname="pos8_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos10" md:varname="pos9_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos11" md:varname="pos10_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos12" md:varname="pos11_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos13" md:varname="pos12_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos14" md:varname="pos13_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos15" md:varname="pos14_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos16" md:varname="pos15_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos17" md:varname="pos16_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos18" md:varname="pos17_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos19" md:varname="pos18_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos20" md:varname="pos19_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos21" md:varname="pos20_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos22" md:varname="pos21_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos23" md:varname="pos22_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos24" md:varname="pos23_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos25" md:varname="pos24_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos26" md:varname="pos25_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos27" md:varname="pos26_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos28" md:varname="pos27_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos29" md:varname="pos28_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos30" md:varname="pos29_name"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos0"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos1"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos2"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos3"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos4"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos5"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos6"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos7"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos8"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos9"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos10"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos11"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos12"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos13"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos14"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos15"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos16"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos17"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos18"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos19"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos20"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos21"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos22"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos23"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos24"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos25"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos26"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos27"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos28"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos29"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="line0_enabled"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="line1_enabled"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="line2_enabled"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="drivelayout"/>
      </md:configVarExprs>
      <md:dynamicUnits/>
    </md:instance>
    <md:instance md:deviceType="REC GmbH Data Exchange UDP" md:instanceName="Data Exchange UDP">
      <md:dynamicInputs/>
      <md:dynamicOutputs/>
      <md:configVarExprs>
        <md:varExpr md:value="127.0.1.1:9182" md:varname="listeners"/>
        <md:varExpr md:value="9180" md:varname="local_port"/>
        <md:varExpr md:value="100" md:varname="sendingInterval"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="message0SendingEnabled"/>
        <md:varExpr md:value="false" md:varname="message1SendingEnabled"/>
      </md:configVarExprs>
      <md:dynamicUnits/>
    </md:instance>
  </md:device>

  <md:utspecs>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_addition"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_multiplication"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_equality"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_greater"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_constant_int32">
      <md:spec md:curr="int32" md:type="T"/>
    </md:utspec>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_constant_bool">
      <md:spec md:curr="bool" md:type="T"/>
    </md:utspec>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_constant_float">
      <md:spec md:curr="float" md:type="T"/>
    </md:utspec>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_bumper"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_power_management"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_motor"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_omnidrive"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_odometry"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_global_variable_reader_float"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_global_variable_writer_float"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_position_driver"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_timer"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_arb_generator"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_logic_and"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_logic_or"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_logic_not"/>
  </md:utspecs>

  <md:sdfs>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_setodometry" md:name="setOdometry">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__2" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__1" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__3" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_bool" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_arbitrary_waveform_generator__1_" md:name="Arbitrary Waveform Generator (1)" md:type="REC GmbH ARB generator" md:utspec="rec_gmbh_arb_generator" md:variantName="REC GmbH ARB generator">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="showCross">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="crossPoint">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0\;\;1;;0.1\;\;1;;0.2\;\;1;;0.3\;\;1;;0.4\;\;1;;0.5\;\;1;;0.5001\;\;0;;0.6\;\;0;;0.7\;\;0;;0.8\;\;0;;0.9\;\;0;;1\;\;0" md:varname="points">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="100" md:varname="timescale">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="amplitude">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="20" md:varname="timescale_minimum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1000" md:varname="timescale_maximum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_bool" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__7_" md:name="Constant (7)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_1" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__2"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_2" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__3"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_3" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_4" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_5" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_6" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_7" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_8" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__1"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_9" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_10" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_11" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_12" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_13" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_14" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_15" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_16" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_17" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2"/>
          <md:to md:con="x_in" md:unit="actor_odometry"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_18" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3"/>
          <md:to md:con="y_in" md:unit="actor_odometry"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_19" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4"/>
          <md:to md:con="phi_in" md:unit="actor_odometry"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_20" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_21" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_22" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_23" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_24" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_25" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_26" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__1"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_27" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__2"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_28" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__3"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_29" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_arbitrary_waveform_generator__1_"/>
          <md:to md:con="set" md:unit="actor_odometry"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_30" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="brake" md:unit="actor_motor__3"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_31" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="brake" md:unit="actor_motor__2"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_32" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="brake" md:unit="actor_motor__1"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_33" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="resetpos" md:unit="actor_motor__3"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_34" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="resetpos" md:unit="actor_motor__2"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_35" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="resetpos" md:unit="actor_motor__1"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_36" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_37" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_38" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_39" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_40" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_41" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_42" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__7_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_omnidrive" md:name="omniDrive">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int02" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int03" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_4" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_5" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int16" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int27" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry8" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_9" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_10" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_11" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_12" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_13" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_14" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_15" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__1_" md:name="Omnidrive (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.187000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__116" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__217" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__318" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_19" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int320" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management21" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode22" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int423" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag24" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_25" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_26" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_27" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_28" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_29" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int130" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_31" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_32" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="return writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_33" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_34" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_43" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int03"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_5"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_44" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_4"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_5"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_45" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_5"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int02"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_46" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry8"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_10"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_47" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry8"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_11"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_48" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry8"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_12"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_49" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_9"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_10"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_50" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_9"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_11"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_51" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_9"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_12"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_52" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_9"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_14"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_53" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_9"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_13"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_54" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_9"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_15"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_55" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__116"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_56" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__217"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_57" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__318"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_58" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_14"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_59" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_13"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_60" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_15"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_61" md:prod="1">
          <md:from md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__116"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_62" md:prod="1">
          <md:from md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__217"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_63" md:prod="1">
          <md:from md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__318"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_64" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int27"/>
          <md:to md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_65" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int320"/>
          <md:to md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_66" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int423"/>
          <md:to md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_67" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_10"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_27"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_68" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_11"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_26"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_69" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_12"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_29"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_70" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_14"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_25"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_71" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_13"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_31"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_72" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_15"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_28"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_73" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_32"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int130"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_74" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_bumper"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_return"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_75" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_bumper"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_76" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_or__1_"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag24"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_77" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int16"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_34"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_78" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_33"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_34"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_79" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_34"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_80" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int16"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode22"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_positiondriver" md:name="positionDriver">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int035" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_36" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode37" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int238" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_39" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int040" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_41" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__242" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management43" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry44" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_45" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int346" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_47" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_48" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_49" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__1_50" md:name="Omnidrive (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.187000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_51" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_52" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_53" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int454" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_55" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int156" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_57" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_58" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_59" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__360" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__161" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_62" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_63" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int164" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_65" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_position_driver__1_" md:name="Position Driver (1)" md:type="REC GmbH Position Driver" md:utspec="rec_gmbh_position_driver" md:variantName="REC GmbH Position Driver">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vshowCross">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vcrossPoint">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omegashowCross">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omegacrossPoint">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="active_movement">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="xset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="yset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phiset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="xactual">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="yactual">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phiactual">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="restart">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1000.000000" md:varname="vramp">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1000.000000" md:varname="omegaramp">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0\;\;0;;2\;\;0;;2\;\;40;;30\;\;50;;100\;\;300" md:varname="vpoints">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0\;\;0;;0.5\;\;0;;0.5\;\;10;;20\;\;50" md:varname="omegapoints">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="2" md:varname="movement">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="position_reached">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="orientation_reached">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="pose_reached">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_66" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_bool" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_67" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag68" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_timer__1_" md:name="Timer (1)" md:type="REC GmbH Robotino Timer" md:utspec="rec_gmbh_robotino_timer" md:variantName="REC GmbH Robotino Timer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="reset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="time">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_not__1_" md:name="NOT (1)" md:type="REC GmbH Logic NOT" md:utspec="rec_gmbh_logic_not" md:variantName="REC GmbH Logic NOT">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_69" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_greater__1_" md:name="Greater (1)" md:type="REC GmbH Basic Greater" md:utspec="rec_gmbh_basic_greater" md:variantName="REC GmbH Basic Greater">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="gr">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_and__1_" md:name="AND (1)" md:type="REC GmbH Logic AND" md:utspec="rec_gmbh_logic_and" md:variantName="REC GmbH Logic AND">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper70" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_71" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return72" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="return writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_81" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_47"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_82" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry44"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_59"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_83" md:prod="1">
          <md:from md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__1_50"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__360"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_84" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_45"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_85" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_51"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int040"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_86" md:prod="1">
          <md:from md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__1_50"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__242"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_87" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__360"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_88" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_63"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_59"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_89" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_63"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_57"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_90" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_52"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_51"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_91" md:prod="1">
          <md:from md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__1_50"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__161"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_92" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__242"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_93" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry44"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_57"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_94" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_63"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_62"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_95" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_41"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_96" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int164"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode37"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_97" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int035"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_51"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_98" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__161"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_99" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry44"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_62"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_100" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_65"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_45"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_101" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_65"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_47"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_102" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_65"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_41"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_103" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__1_50"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_104" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__1_50"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_105" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__1_50"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_106" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int238"/>
          <md:to md:con="xset" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_107" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int346"/>
          <md:to md:con="yset" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_108" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int454"/>
          <md:to md:con="phiset" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_109" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry44"/>
          <md:to md:con="xactual" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_110" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry44"/>
          <md:to md:con="yactual" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_111" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry44"/>
          <md:to md:con="phiactual" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_112" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_66"/>
          <md:to md:con="restart" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_113" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_59"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_39"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_114" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_62"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_48"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_115" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_57"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_36"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_116" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_45"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_53"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_117" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_47"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_55"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_118" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_41"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_49"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_119" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_67"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int156"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_120" md:prod="1">
          <md:from md:con="pose_reached" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_not__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_121" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_not__1_"/>
          <md:to md:con="reset" md:unit="actor_timer__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_122" md:prod="1">
          <md:from md:con="time" md:unit="actor_timer__1_"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_greater__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_123" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_69"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_greater__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_124" md:prod="1">
          <md:from md:con="gr" md:unit="actor_greater__1_"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_and__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_125" md:prod="1">
          <md:from md:con="pose_reached" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_and__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_126" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_and__1_"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_71"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_127" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_or__1_71"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag68"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_128" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_bumper70"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_71"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_129" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_bumper70"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_return72"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_wait" md:name="wait">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__273" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_74" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_75" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_76" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_77" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_78" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_79" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_80" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__181" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_82" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int083" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_84" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__385" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int086" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_87" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper88" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode89" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int190" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int191" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_92" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_93" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_94" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_95" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_96" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management97" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_98" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry99" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2100" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4101" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3102" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_103" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag104" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return105" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="return reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_106" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__2_" md:name="Addition (2)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_130" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_92"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_84"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_131" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_92"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_96"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_132" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__273"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_133" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__385"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_134" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry99"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_98"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_135" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_74"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_136" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry99"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_96"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_137" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_87"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_76"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_138" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_92"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_74"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_139" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry99"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_84"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_140" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__181"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_141" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_92"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_94"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_142" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_78"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_143" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_76"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int083"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_144" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int086"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_76"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_145" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_92"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_78"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_146" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_92"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_98"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_147" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_94"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_148" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int190"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_103"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_149" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2100"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_103"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_150" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3102"/>
          <md:to md:con="3" md:unit="actor_or__1_103"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_151" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4101"/>
          <md:to md:con="4" md:unit="actor_or__1_103"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_152" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int190"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode89"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_153" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_84"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_95"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_154" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_96"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_93"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_155" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_98"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_80"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_156" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_78"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_77"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_157" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_94"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_79"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_158" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_74"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_82"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_159" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_return105"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_160" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_106"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_161" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__2_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int191"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_162" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_or__1_103"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag104"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_init" md:name="init">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return107" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="return writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_108" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_163" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_108"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_return107"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_resp" md:name="resp">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_109" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_110" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_111" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="type">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_112" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_113" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_114" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_115" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3116" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_117" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__1118" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_119" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_120" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_121" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management122" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1123" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__2124" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return125" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="return reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0126" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag127" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_128" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2129" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_130" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_131" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode132" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper133" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1134" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0135" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry136" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4137" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_138" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__3139" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_140" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_141" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_142" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int5" md:name="Input 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int6" md:name="Input 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int7" md:name="Input 0 INT7" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__2_143" md:name="Addition (2)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_144" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_164" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_110"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_121"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_165" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_114"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_141"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_166" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__3139"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_167" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_113"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_128"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_168" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_117"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_115"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_169" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2129"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_140"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_170" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry136"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_130"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_171" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_114"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_130"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_172" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_128"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0126"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_173" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry136"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_117"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_174" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3116"/>
          <md:to md:con="3" md:unit="actor_or__1_140"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_175" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0135"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_128"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_176" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__2124"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_177" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__1118"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_178" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_119"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_112"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_179" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1134"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode132"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_180" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_114"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_109"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_181" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_130"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_138"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_182" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry136"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_141"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_183" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_109"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_131"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_184" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4137"/>
          <md:to md:con="4" md:unit="actor_or__1_140"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_185" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_109"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_186" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_119"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_187" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_114"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_117"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_188" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_110"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_189" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_141"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_120"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_190" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_114"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_110"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_191" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_114"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_119"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_192" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1134"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_142"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_193" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_142"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_140"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_194" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__2_143"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1123"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_195" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_return125"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__2_143"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_196" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_144"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__2_143"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_197" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_or__1_140"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag127"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
  </md:sdfs>

  <md:sfcs>
    <md:sfc md:id="sfcmodel_1">
      <md:sfcSequence>
        <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_init" md:name="Init" md:sdfModel="sdfmodel_init">
          <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
        </md:sfcSimple>
        <md:sfcTransition md:guard="return == 1" md:id="sfcitem_transition"/>
        <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_wait" md:name="wait" md:sdfModel="sdfmodel_wait">
          <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
        </md:sfcSimple>
        <md:sfcAlternative md:id="sfcitem_alternative">
          <md:sfcSequence>
            <md:sfcTransition md:guard="mode == 1" md:id="sfcitem_transition2"/>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_step1" md:name="Step1" md:sdfModel="sdfmodel_omnidrive">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition3"/>
          </md:sfcSequence>
          <md:sfcSequence>
            <md:sfcTransition md:guard="mode == 2" md:id="sfcitem_transition4"/>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_step2" md:name="Step2" md:sdfModel="sdfmodel_positiondriver">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition5"/>
          </md:sfcSequence>
          <md:sfcSequence>
            <md:sfcTransition md:guard="mode == 3" md:id="sfcitem_transition6"/>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_step3" md:name="Step3" md:sdfModel="sdfmodel_setodometry">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition7"/>
          </md:sfcSequence>
          <md:sfcSequence>
            <md:sfcTransition md:guard="mode==255" md:id="sfcitem_transition8"/>
          </md:sfcSequence>
        </md:sfcAlternative>
        <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_step5" md:name="Step5" md:sdfModel="sdfmodel_resp">
          <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
        </md:sfcSimple>
        <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition9"/>
        <md:sfcJump md:dest="sfcitem_simple_wait" md:id="sfcitem_jump"/>
      </md:sfcSequence>
    </md:sfc>
  </md:sfcs>

  <md:layout>
    <md:sdfs>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_setodometry" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="3">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd00000001000000030000000000000000fc0100000001fb0000007c00370064006400640064006400650039006100300039003100340032003400330037006300610036003700620064006400390034003000660034003300320032006400390039003100630036003700370066003700620032006500650031003900390031003300360033003300370066003700340063003700320066020000007000000218000001a70000017d000007340000038900000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__2" md:width="-1" md:x="306" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_" md:width="-1" md:x="570" md:y="414"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2" md:width="-1" md:x="282" md:y="42"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_" md:width="-1" md:x="408" md:y="366"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_" md:width="-1" md:x="444" md:y="-54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_" md:width="-1" md:x="666" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_" md:width="-1" md:x="570" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_" md:width="-1" md:x="666" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_" md:width="-1" md:x="672" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4" md:width="-1" md:x="282" md:y="156"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__1" md:width="-1" md:x="306" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_" md:width="-1" md:x="666" md:y="414"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0" md:width="-1" md:x="594" md:y="-54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__3" md:width="-1" md:x="306" md:y="450"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0" md:width="-1" md:x="324" md:y="-84"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_" md:width="-1" md:x="318" md:y="-48"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode" md:width="-1" md:x="186" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1" md:width="-1" md:x="54" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1" md:width="-1" md:x="672" md:y="12"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_" md:width="-1" md:x="468" md:y="48"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_" md:width="-1" md:x="672" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_" md:width="-1" md:x="570" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_" md:width="-1" md:x="672" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management" md:width="-1" md:x="606" md:y="504"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3" md:width="-1" md:x="282" md:y="96"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry" md:width="-1" md:x="414" md:y="150"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_" md:width="-1" md:x="264" md:y="198">
            <md:unitDialogLayout md:objectName="185b19ad1ac57f73434adf3a2f2c81052870100370f99adee5377418f67c22"/>
          </md:unit>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_" md:width="-1" md:x="570" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_" md:width="-1" md:x="570" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_" md:width="-1" md:x="570" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_arbitrary_waveform_generator__1_" md:width="-1" md:x="258" md:y="240"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_" md:width="-1" md:x="102" md:y="408"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_" md:width="-1" md:x="138" md:y="504"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag" md:width="-1" md:x="210" md:y="156"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_" md:width="-1" md:x="126" md:y="156"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_" md:width="-1" md:x="36" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__7_" md:width="-1" md:x="546" md:y="12"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_1"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_2"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_3"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_4"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_5"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_6"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_7"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_8"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_9"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_10"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_11"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_12"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_13"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_14"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_15"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_16"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_17"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_18"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_19"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_20"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_21"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_22"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_23"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_24"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_25"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_26"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_27"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_28"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_29"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_30"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_31"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_32"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_33"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_34"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_35"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_36"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_37"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_38"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_39"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_40"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_41"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_42"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_omnidrive" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="1">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd00000001000000030000000000000000fc0100000002fb0000003c0031006200380030003600660063003900330064003700310063006100310036006600380036003200610061006400650032003800320033003900350200000505000000bd00000117000000e2fb0000007e00330062006300340039003400360065003200620035003800630065006200310036003000650061003400380030003300340039003800300039006400310062003200620034006200630036003400370062003700340064003000660033003100370030003400630063003000620032003300320063006300660034003902000002bf0000023d000000eb000000a2000007340000038900000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int02" md:width="-1" md:x="522" md:y="-126"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int03" md:width="-1" md:x="252" md:y="-156"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_4" md:width="-1" md:x="246" md:y="-120"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_5" md:width="-1" md:x="372" md:y="-126"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int16" md:width="-1" md:x="6" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int27" md:width="-1" md:x="6" md:y="234"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry8" md:width="-1" md:x="342" md:y="132"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_9" md:width="-1" md:x="324" md:y="66"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_10" md:width="-1" md:x="498" md:y="72"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_11" md:width="-1" md:x="498" md:y="126"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_12" md:width="-1" md:x="498" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper" md:width="-1" md:x="534" md:y="588"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_13" md:width="-1" md:x="498" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_14" md:width="-1" md:x="498" md:y="234"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_15" md:width="-1" md:x="498" md:y="342"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__1_" md:width="-1" md:x="114" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__116" md:width="-1" md:x="234" md:y="234"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__217" md:width="-1" md:x="234" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__318" md:width="-1" md:x="234" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_19" md:width="-1" md:x="336" md:y="294"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int320" md:width="-1" md:x="6" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management21" md:width="-1" md:x="534" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode22" md:width="-1" md:x="126" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int423" md:width="-1" md:x="6" md:y="348"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag24" md:width="-1" md:x="714" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_25" md:width="-1" md:x="594" md:y="234"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_26" md:width="-1" md:x="594" md:y="126"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_27" md:width="-1" md:x="594" md:y="72"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_28" md:width="-1" md:x="594" md:y="342"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_29" md:width="-1" md:x="594" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int130" md:width="-1" md:x="594" md:y="18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_31" md:width="-1" md:x="594" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_32" md:width="-1" md:x="486" md:y="18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return" md:width="-1" md:x="630" md:y="588"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_" md:width="-1" md:x="630" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_33" md:width="-1" md:x="348" md:y="570"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_34" md:width="-1" md:x="444" md:y="522"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_43"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_44"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_45"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_46"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_47"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_48"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_49"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_50"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_51"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_52"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_53"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_54"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_55"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_56"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_57"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_58"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_59"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_60"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_61"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_62"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_63"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_64"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_65"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_66"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_67"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_68"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_69"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_70"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_71"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_72"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_73"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_74"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_75"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_76"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_77"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_78"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_79"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_80"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_positiondriver" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="2">
        <md:sdfViewLayout md:data="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"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int035" md:width="-1" md:x="270" md:y="-138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_36" md:width="-1" md:x="612" md:y="192"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode37" md:width="-1" md:x="102" md:y="-24"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int238" md:width="-1" md:x="-72" md:y="246"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_39" md:width="-1" md:x="612" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int040" md:width="-1" md:x="540" md:y="-108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_41" md:width="-1" md:x="516" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__242" md:width="-1" md:x="252" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management43" md:width="-1" md:x="552" md:y="450"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry44" md:width="-1" md:x="-72" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_45" md:width="-1" md:x="516" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int346" md:width="-1" md:x="-72" md:y="300"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_47" md:width="-1" md:x="516" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_48" md:width="-1" md:x="612" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_49" md:width="-1" md:x="612" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__1_50" md:width="-1" md:x="132" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_51" md:width="-1" md:x="390" md:y="-108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_52" md:width="-1" md:x="264" md:y="-102"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_53" md:width="-1" md:x="612" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int454" md:width="-1" md:x="-72" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_55" md:width="-1" md:x="612" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int156" md:width="-1" md:x="612" md:y="36"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_57" md:width="-1" md:x="432" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_58" md:width="-1" md:x="354" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_59" md:width="-1" md:x="432" md:y="36"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__360" md:width="-1" md:x="252" md:y="396"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__161" md:width="-1" md:x="252" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_62" md:width="-1" md:x="432" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_63" md:width="-1" md:x="330" md:y="-6"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int164" md:width="-1" md:x="-6" md:y="-24"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_65" md:width="-1" md:x="342" md:y="246"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_position_driver__1_" md:width="-1" md:x="60" md:y="324">
            <md:unitDialogLayout md:objectName="486b1e3936e3d6f57d6d286d1f05703c4a4c7eb55a24941e797b4b3456d321a2"/>
          </md:unit>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_66" md:width="-1" md:x="-84" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_67" md:width="-1" md:x="486" md:y="-18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag68" md:width="-1" md:x="468" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_timer__1_" md:width="-1" md:x="162" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_not__1_" md:width="-1" md:x="114" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_69" md:width="-1" md:x="144" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_greater__1_" md:width="-1" md:x="234" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_and__1_" md:width="-1" md:x="300" md:y="480"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper70" md:width="-1" md:x="300" md:y="546"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_71" md:width="-1" md:x="384" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return72" md:width="-1" md:x="468" md:y="546"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_81"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_82"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_83"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_84"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_85"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_86"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_87"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_88"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_89"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_90"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_91"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_92"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_93"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_94"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_95"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_96"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_97"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_98"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_99"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_100"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_101"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_102"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_103"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_104"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_105"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_106"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_107"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_108"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_109"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_110"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_111"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_112"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_113"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_114"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_115"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_116"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_117"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_118"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_119"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_120"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_121"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_122"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_123"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_124"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_125"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_126"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_127"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_128"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_129"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:active="true" md:sdfmodel="sdfmodel_wait" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="4">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd00000001000000030000000000000000fc0100000001fb0000007e00320036003400330033003700650039003300360030003300630032006200330036003700350035003100610065003900330035003900340062006200660038003300660033003700360066003700370033006100300064003500330063003200350033006600610039006100610036006200310032003400390062003802000001030000017e000000df000000ac000007340000038900000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__273" md:width="-1" md:x="306" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_74" md:width="-1" md:x="570" md:y="414"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_75" md:width="-1" md:x="408" md:y="366"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_76" md:width="-1" md:x="444" md:y="-54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_77" md:width="-1" md:x="666" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_78" md:width="-1" md:x="570" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_79" md:width="-1" md:x="666" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_80" md:width="-1" md:x="666" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__181" md:width="-1" md:x="306" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_82" md:width="-1" md:x="666" md:y="414"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int083" md:width="-1" md:x="594" md:y="-54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_84" md:width="-1" md:x="570" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__385" md:width="-1" md:x="306" md:y="450"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int086" md:width="-1" md:x="324" md:y="-84"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_87" md:width="-1" md:x="318" md:y="-48"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper88" md:width="-1" md:x="414" md:y="516">
            <md:unitDialogLayout md:objectName="38c45e95b3f3f2f28a6ce6b141faa72711dd537634b6e2a476943a732ac22d2"/>
          </md:unit>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode89" md:width="-1" md:x="90" md:y="174"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int190" md:width="-1" md:x="-54" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int191" md:width="-1" md:x="666" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_92" md:width="-1" md:x="402" md:y="138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_93" md:width="-1" md:x="666" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_94" md:width="-1" md:x="570" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_95" md:width="-1" md:x="666" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_96" md:width="-1" md:x="570" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management97" md:width="-1" md:x="606" md:y="504"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_98" md:width="-1" md:x="570" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry99" md:width="-1" md:x="414" md:y="204"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2100" md:width="-1" md:x="-54" md:y="330"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4101" md:width="-1" md:x="-54" md:y="444"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3102" md:width="-1" md:x="-54" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_103" md:width="-1" md:x="84" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag104" md:width="-1" md:x="162" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return105" md:width="-1" md:x="468" md:y="96"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_106" md:width="-1" md:x="450" md:y="66"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__2_" md:width="-1" md:x="570" md:y="90"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_130"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_131"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_132"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_133"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_134"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_135"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_136"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_137"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_138"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_139"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_140"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_141"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_142"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_143"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_144"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_145"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_146"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_147"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_148"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_149"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_150"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_151"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_152"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_153"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_154"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_155"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_156"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_157"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_158"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_159"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_160"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_161"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_162"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_init" md:showData="false" md:showToolTips="false" md:tab="5">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd00000000000007340000038900000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return107" md:width="-1" md:x="198" md:y="42"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_108" md:width="-1" md:x="84" md:y="42"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_163"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_resp" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="6">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd0000000000000280000001e000000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_109" md:width="-1" md:x="642" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_110" md:width="-1" md:x="642" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_111" md:width="-1" md:x="480" md:y="438"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_112" md:width="-1" md:x="738" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_113" md:width="-1" md:x="390" md:y="24"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_114" md:width="-1" md:x="474" md:y="210"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_115" md:width="-1" md:x="738" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3116" md:width="-1" md:x="18" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_117" md:width="-1" md:x="642" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__1118" md:width="-1" md:x="378" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_119" md:width="-1" md:x="642" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_120" md:width="-1" md:x="738" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_121" md:width="-1" md:x="738" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management122" md:width="-1" md:x="678" md:y="576"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1123" md:width="-1" md:x="738" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__2124" md:width="-1" md:x="378" md:y="450"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return125" md:width="-1" md:x="522" md:y="156"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0126" md:width="-1" md:x="666" md:y="18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag127" md:width="-1" md:x="288" md:y="342"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_128" md:width="-1" md:x="516" md:y="18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2129" md:width="-1" md:x="18" md:y="402"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_130" md:width="-1" md:x="642" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_131" md:width="-1" md:x="738" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode132" md:width="-1" md:x="162" md:y="246"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper133" md:width="-1" md:x="486" md:y="588"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1134" md:width="-1" md:x="18" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0135" md:width="-1" md:x="396" md:y="-12"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry136" md:width="-1" md:x="486" md:y="276"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4137" md:width="-1" md:x="18" md:y="516"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_138" md:width="-1" md:x="738" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__3139" md:width="-1" md:x="378" md:y="522"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_140" md:width="-1" md:x="156" md:y="342"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_141" md:width="-1" md:x="642" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_142" md:width="-1" md:x="96" md:y="318"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int5" md:width="-1" md:x="24" md:y="570"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int6" md:width="-1" md:x="114" md:y="576"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int7" md:width="-1" md:x="192" md:y="582"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__2_143" md:width="-1" md:x="642" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_144" md:width="-1" md:x="522" md:y="108"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_164"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_165"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_166"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_167"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_168"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_169"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_170"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_171"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_172"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_173"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_174"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_175"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_176"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_177"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_178"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_179"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_180"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_181"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_182"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_183"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_184"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_185"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_186"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_187"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_188"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_189"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_190"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_191"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_192"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_193"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_194"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_195"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_196"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_197"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
    </md:sdfs>
    <md:sfcs>
      <md:sfc md:sfcmodel="sfcmodel_1"/>
    </md:sfcs>
  </md:layout>

</md:model>