-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 2
/
KF_IMU.h
50 lines (47 loc) · 1.79 KB
/
KF_IMU.h
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
//#include "sensor.h"
//#include "MPU6050.h"
////======================================
//typedef struct IMU_tt {
// //----------------------------------------------------------
// bool readys; //
// //----------------------------------------------------------
// //
// int accADC[3]; //
// int gyroADC[3]; //
// int magADC[3]; //
// //----------------------------------------------------------
// //
// float accRaw[3]; //
// float gyroRaw[3]; //
// float magRaw[3]; //
// //----------------------------------------------------------
// //
// float accOffset[3]; //
// float gyroOffset[3]; //
// //----------------------------------------------------------
// float accbReal[3]; //
// float gyroReal[3]; //
// float magbReal[3]; //
// //----------------------------------------------------------
// float q[4]; //
// //----------------------------------------------------------
// float roll; //
// float pitch; //
// float yaw; //
// float rollRad; //
// float pitchRad; //
// float yawRad; //
// //----------------------------------------------------------
//} imu_t;
//void MPU6050_Init();
//void MPU6050_read();
//void imu_read_physical(void);
//void imu_offset();
//void IMU_loop(void);
//void imu_read_physical(void);
//bool imu_offset_is_ok(void);
//void NonlinearSO3AHRSinit(float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
//void NonlinearSO3AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz, float twoKp, float twoKi, float dt);
//void imu_quaternion_euler();
//float invSqrt(float number);
////============================================================================