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小孔成像与相机模型

参考https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096

一. 四个坐标系

• 世界坐标系：world，简写w
• 相机坐标系：camera，简写c
• 图像坐标系：o-xy平面
• 像素坐标系：uv平面
• 小孔成像与相机模型就是：世界坐标系-->相机坐标系-->图像坐标系-->像素坐标系

二. 世界坐标系-->相机坐标系（只旋转和平移，没有缩放）

三.相机坐标系-->图像坐标系

• p的单位是距离，mm

四. 图像坐标系-->像素坐标系

• 其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即1pixel=dx mm
• 后面dx和dy与焦距f合并才内参

五. 汇总

• 一个三维点对应一个图像点
• 反过来不行，因为Zc不知道，所以相机拍照深度丢失，才需要三维重建